[發明專利]層次遞進時空約束對齊方法及裝置

有效

• 申請號: 201710786258.2
• 申請日: 2017-09-04
• 公開（公告）號: CN107507236B
• 公開（公告）日: 2018-08-03
• 發明（設計）人: 靖常峰;杜明義;周磊
• 申請（專利權）人: 北京建筑大學
• 主分類號: G06T7/33
• 分類號: G06T7/33
• 代理公司: 北京中強智尚知識產權代理有限公司 11448
• 代理人: 王書彪;劉艷芬

1.一種層次遞進時空約束對齊方法，其特征在于，包括：

獲取采集的街景影像的軌跡數據；所述軌跡數據中包含所述街景影像的視域及主光軸方向；

根據所述軌跡數據和參考影像采集點的坐標，獲取所述參考影像采集點預設范圍內的影像集合，具體包括：依據所述街景影像的視域及主光軸方向，建立所述街景影像的最小外包框；根據所述最小外包框，利用預定空間索引算法，建立所述街景影像二維空間的軌跡數據空間索引；以參考影像采集點的坐標為參數，按照所述軌跡數據空間索引，檢索所述參考影像采集點預設范圍內的影像集合；

依據所述參考影像采集點周圍鄰域的興趣點POI，從所述影像集合中查詢所述參考影像采集點前后的候選影像集合；

利用POI的尺度約束和視覺特征匹配算法，從所述候選影像集合中確定與所述參考影像對齊的街景影像。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，依據所述參考影像采集點周圍鄰域的興趣點POI，從所述影像集合中查詢所述參考影像采集點前后的候選影像集合，具體包括：

利用所述軌跡數據空間索引，查詢所述參考影像采集點周圍鄰域的POI；

將所述鄰域的POI基于攝影幾何反向投影到街景影像；

利用POI在每張街景影像上的分布特征，從所述影像集合中匹配檢索到所述參考影像采集點前后的候選影像集合。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用POI的尺度約束和視覺特征匹配算法，從所述候選影像集合中確定與所述參考影像對齊的街景影像，具體包括：

根據POI在所述候選影像中每張影像的尺度信息和所述POI在參考影像中的尺度信息，利用視覺特征匹配算法，按照預設排列順序從所述候選影像集合中確定與所述參考影像對齊的街景影像。

4.根據權利要求1至3任一項所述的方法，其特征在于，所述利用POI的尺度約束和視覺特征匹配算法，從所述候選影像集合中確定與所述參考影像對齊的街景影像之后，所述方法還包括：

將所述參考影像的對齊結果保存在預設存儲位置中，所述預設存儲位置中保存有不同街景影像的對齊結果；

按照預置時間間隔，根據新采集到的街景影像數據，對所述預設存儲位置中保存的街景影像對齊結果進行更新。

5.一種層次遞進時空約束對齊裝置，其特征在于，包括：

獲取單元，用于獲取采集的街景影像的軌跡數據；所述軌跡數據中包含所述街景影像的視域及主光軸方向；

所述獲取單元，還用于根據所述軌跡數據和參考影像采集點的坐標，獲取所述參考影像采集點預設范圍內的影像集合；所述獲取單元具體包括：建立模塊和檢索模塊；

所述建立模塊，用于依據所述街景影像的視域及主光軸方向，建立所述街景影像的最小外包框；所述建立模塊，還用于根據所述最小外包框，利用預定空間索引算法，建立所述街景影像二維空間的軌跡數據空間索引；

所述檢索模塊，用于以參考影像采集點的坐標為參數，按照所述建立模塊建立的軌跡數據空間索引，檢索所述參考影像采集點預設范圍內的影像集合；

查詢單元，用于依據所述參考影像采集點周圍鄰域的興趣點POI，從所述獲取單元獲取的影像集合中查詢所述參考影像采集點前后的候選影像集合；

確定單元，用于利用POI的尺度約束和視覺特征匹配算法，從所述查詢單元查詢到的候選影像集合中確定與所述參考影像對齊的街景影像。

6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述查詢單元具體包括：

查詢模塊，用于利用所述軌跡數據空間索引，查詢所述參考影像采集點周圍鄰域的POI；

投影模塊，用于將所述查詢模塊查詢到的鄰域的POI基于攝影幾何反向投影到街景影像；

檢索模塊，用于利用POI在每張街景影像上的分布特征，從所述影像集合中匹配檢索到所述參考影像采集點前后的候選影像。

7.一種存儲設備，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述程序被處理器執行時實現以下步驟：

獲取采集的街景影像的軌跡數據；所述軌跡數據中包含所述街景影像的視域及主光軸方向；

根據所述軌跡數據和參考影像采集點的坐標，獲取所述參考影像采集點預設范圍內的影像集合，具體包括：依據所述街景影像的視域及主光軸方向，建立所述街景影像的最小外包框；根據所述最小外包框，利用預定空間索引算法，建立所述街景影像二維空間的軌跡數據空間索引；以參考影像采集點的坐標為參數，按照所述軌跡數據空間索引，檢索所述參考影像采集點預設范圍內的影像集合；

依據所述參考影像采集點周圍鄰域的興趣點POI，從所述影像集合中查詢所述參考影像采集點前后的候選影像集合；

利用POI的尺度約束和視覺特征匹配算法，從所述候選影像集合中確定與所述參考影像對齊的街景影像。