[發(fā)明專利]轉(zhuǎn)向控制設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710786251.0
• 申請(qǐng)日: 2017-09-04
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107792171B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-04-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 青木崇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社電裝
• 主分類號(hào): B62D6/00
• 分類號(hào): B62D6/00;B62D137/00;B62D5/04
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 唐京橋;陳煒

在轉(zhuǎn)向控制設(shè)備中，基本輔助扭矩計(jì)算單元計(jì)算基本輔助扭矩。校正扭矩計(jì)算單元計(jì)算要與基本輔助扭矩相加的校正扭矩。在校正扭矩計(jì)算單元中，回轉(zhuǎn)狀態(tài)確定單元確定方向盤是正在轉(zhuǎn)動(dòng)還是正在回轉(zhuǎn)。回轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定控制單元計(jì)算用于穩(wěn)定方向盤的回轉(zhuǎn)速度的回轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定扭矩作為校正扭矩。回轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定控制單元計(jì)算回轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定扭矩，以使與方向盤位置相關(guān)聯(lián)的方向盤位置相關(guān)信息的二階時(shí)間差分值更接近于零，并且使得回轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定扭矩在方向盤回轉(zhuǎn)時(shí)的絕對(duì)值相對(duì)大于在方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的絕對(duì)值。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開(kāi)內(nèi)容涉及一種轉(zhuǎn)向控制設(shè)備。

背景技術(shù)

在低車輛速度范圍內(nèi)，車體或輪胎的側(cè)滑角度比車輛速度高時(shí)的側(cè)滑角度相對(duì)較小。在相同的轉(zhuǎn)向角和橫向加速度下，在低車輛速度范圍內(nèi)從路面接收到的自調(diào)心扭矩較小。當(dāng)自調(diào)心扭矩變得大約等于或小于轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)中的摩擦力時(shí)，方向盤不容易回轉(zhuǎn)至中立位置(neutral position)。因此，需要駕駛員有意地執(zhí)行使方向盤向中立位置回轉(zhuǎn)的操作。因此，執(zhí)行“回轉(zhuǎn)控制”的轉(zhuǎn)向控制設(shè)備是已知的。在回轉(zhuǎn)控制中，計(jì)算方向盤向中立位置回轉(zhuǎn)的方向上的校正扭矩并且將該校正扭矩與輔助扭矩相加。

例如，JP-A-2015-145216公開(kāi)了一種考慮了以下問(wèn)題的設(shè)備。亦即，由于扭桿的扭轉(zhuǎn)，方向盤在回轉(zhuǎn)控制期間不能平穩(wěn)地向中立位置回轉(zhuǎn)。本文中，作為解決該問(wèn)題的手段，基于馬達(dá)的角加速度來(lái)計(jì)算方向盤不向中立位置回轉(zhuǎn)的方向上的反轉(zhuǎn)指令值(counter-return command value)。反轉(zhuǎn)指令值與輔助指令值相加，從而方向盤能夠平穩(wěn)地向中立位置回轉(zhuǎn)。

在JP-A-2015-145216的技術(shù)中，即使在轉(zhuǎn)動(dòng)期間，也可以基于馬達(dá)的角加速度來(lái)計(jì)算反轉(zhuǎn)指令值。因此，出現(xiàn)以下問(wèn)題，當(dāng)駕駛員執(zhí)行轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)向時(shí)，抑制轉(zhuǎn)向的方向上的扭矩被輸出。

發(fā)明內(nèi)容

因此，期望提供一種穩(wěn)定方向盤的回轉(zhuǎn)速度的轉(zhuǎn)向控制設(shè)備。

示例性實(shí)施方式提供了一種轉(zhuǎn)向控制設(shè)備，其基于由駕駛員施加的轉(zhuǎn)向扭矩來(lái)控制由轉(zhuǎn)向輔助馬達(dá)輸出的輔助扭矩。轉(zhuǎn)向控制設(shè)備包括基本輔助扭矩計(jì)算單元，其計(jì)算基本輔助扭矩；以及校正扭矩計(jì)算單元，其計(jì)算要與基本輔助扭矩相加的校正扭矩。

校正扭矩計(jì)算單元包括回轉(zhuǎn)狀態(tài)確定單元和回轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定控制單元。回轉(zhuǎn)狀態(tài)確定單元確定方向盤是正在轉(zhuǎn)動(dòng)還是正在回轉(zhuǎn)。回轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定控制單元計(jì)算用于使方向盤的回轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定的回轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定扭矩作為校正扭矩。回轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定控制單元計(jì)算回轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定扭矩，以使與方向盤位置相關(guān)聯(lián)的方向盤位置相關(guān)信息的二階時(shí)間差分值更接近于0，并且使得回轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定扭矩在方向盤回轉(zhuǎn)時(shí)的絕對(duì)值相對(duì)大于在方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的絕對(duì)值。

“方向盤位置相關(guān)信息的二階時(shí)間差分值”通常是轉(zhuǎn)向角加速度。此外，“使方向盤位置相關(guān)信息的二階時(shí)間差分值更接近于0”意味著執(zhí)行控制以使得方向盤的旋轉(zhuǎn)加速度被抑制并且回轉(zhuǎn)速度固定。從感官的角度來(lái)看，該控制與轉(zhuǎn)向系統(tǒng)機(jī)構(gòu)中的經(jīng)受由轉(zhuǎn)向控制設(shè)備進(jìn)行控制的人為增加的慣性對(duì)應(yīng)。因此，本公開(kāi)內(nèi)容能夠穩(wěn)定方向盤的回轉(zhuǎn)速度并且提高轉(zhuǎn)向感。

此外，計(jì)算回轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定扭矩，使得方向盤回轉(zhuǎn)時(shí)的絕對(duì)值相對(duì)大于方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的絕對(duì)值。換言之，與方向盤回轉(zhuǎn)時(shí)相比，當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤時(shí)不輸出回轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定扭矩。當(dāng)方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，回轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定控制單元優(yōu)選地將回轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定扭矩設(shè)置成0。

因此，在轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)向期間，允許駕駛員有意地對(duì)方向盤進(jìn)行旋轉(zhuǎn)加速。因此，轉(zhuǎn)向不受抑制。因此，在防止出現(xiàn)問(wèn)題即“當(dāng)駕駛員執(zhí)行轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)向時(shí)對(duì)轉(zhuǎn)向進(jìn)行抑制”(這是JP-A-2015-145216的常規(guī)技術(shù)中的問(wèn)題)的同時(shí)，可以穩(wěn)定方向盤的回轉(zhuǎn)速度。

具體地，回轉(zhuǎn)狀態(tài)確定單元確定方向盤是否處于方向盤位置在朝向中立位置的方向改變的回轉(zhuǎn)狀態(tài)或方向盤位置沿遠(yuǎn)離中立位置的方向改變的轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)。