[發明專利]轉向控制設備

有效

• 申請號: 201710786251.0
• 申請日: 2017-09-04
• 公開（公告）號: CN107792171B
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 青木崇
• 申請（專利權）人: 株式會社電裝
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D137/00;B62D5/04
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 唐京橋;陳煒

1.一種轉向控制設備，其基于由駕駛員施加的轉向扭矩來控制由轉向輔助馬達輸出的輔助扭矩，所述轉向控制設備包括：

基本輔助扭矩計算單元，其計算基本輔助扭矩；以及

校正扭矩計算單元，其計算要與所述基本輔助扭矩相加的校正扭矩，其中，

所述校正扭矩計算單元包括：

回轉狀態確定單元，其確定方向盤是正在轉動還是正在回轉；以及

回轉速度穩定控制單元，其計算用于使所述方向盤的回轉速度穩定的回轉速度穩定扭矩作為所述校正扭矩，并且

所述回轉速度穩定控制單元計算所述回轉速度穩定扭矩，以使與方向盤位置相關聯的方向盤位置相關信息的二階時間差分值更接近于零，并且使得所述回轉速度穩定扭矩在所述方向盤回轉時的絕對值相對大于在所述方向盤轉動時的絕對值。

2.根據權利要求1所述的轉向控制設備，其中：

所述回轉狀態確定單元確定所述方向盤是處于轉動狀態還是處于回轉狀態，在所述轉動狀態中，所述方向盤位置沿遠離中立位置的方向改變，在所述回轉狀態中，所述方向盤位置沿朝向所述中立位置的方向改變。

3.根據權利要求2所述的轉向控制設備，其中：

所述回轉狀態確定單元基于根據與所述方向盤位置相關聯的方向盤位置相關信息以及所述方向盤位置相關信息的時間變化率計算出的回轉狀態量來確定所述回轉狀態；并且

所述回轉速度穩定控制單元基于所述回轉狀態量來改變所述回轉速度穩定扭矩。

4.根據權利要求3所述的轉向控制設備，其中：

所述方向盤位置相關信息是轉向角；

所述方向盤位置相關信息的時間變化率是轉向速度；并且

所述回轉狀態確定單元根據基于所述轉向角確定的角度狀態量和基于所述轉向角確定的速度狀態量的乘積來計算所述回轉狀態量。

5.根據權利要求4所述的轉向控制設備，其中：

當所述方向盤轉動時，所述回轉速度穩定控制單元將所述回轉速度穩定扭矩設置成零。

6.根據權利要求4所述的轉向控制設備，其中：

所述校正扭矩計算單元還包括：

回轉控制量計算單元，其計算用于輔助將所述方向盤向所述中立位置回轉的回轉控制量作為所述校正扭矩。

7.根據權利要求5所述的轉向控制設備，其中：

所述校正扭矩計算單元還包括：

回轉控制量計算單元，其計算用于輔助將所述方向盤向所述中立位置回轉的回轉控制量作為所述校正扭矩。

8.根據權利要求6所述的轉向控制設備，其中：

所述校正扭矩計算單元基于所述轉向角和所述轉向速度中的至少一個來計算所述回轉控制量。

9.根據權利要求7所述的轉向控制設備，其中：

所述校正扭矩計算單元基于所述轉向角和所述轉向速度中的至少一個來計算所述回轉控制量。