[發明專利]使用基于圖的車道變換指導來操作無人駕駛車輛的方法和系統

有效

• 申請號: 201710786187.6
• 申請日: 2017-09-04
• 公開（公告）號: CN108268033B
• 公開（公告）日: 2021-09-21
• 發明（設計）人: 莊立;楊光;王京傲
• 申請（專利權）人: 百度（美國）有限責任公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;王艷春

在一個實施方案中，提供無人駕駛控制，以便無人駕駛車輛從源車道變換到目標車道。使用拓撲地圖，在源車道中選擇參考節點。相對于參考節點，在源車道中確定車輛首先有可能變換車道所在的最早節點，并且在源車道中確定在此之后不再有可能變換車道的最后節點。確定車輛可以變換車道的源車道的范圍。

技術領域

本公開的實施方案總體涉及操作無人駕駛車輛。更具體地，本文中的實施方案涉及使用基于圖的車道變換指導來操作無人駕駛車輛。

背景技術

以自主模式運行(例如，無人駕駛)的車輛可以將乘員、尤其是駕駛員從一些駕駛相關的職責中解放出來。當以自主模式運行時，車輛可以使用車載傳感器導航到各種位置，從而允許車輛在最少人機交互的情況下或在一些沒有任何乘客的情況下行駛。

運動規劃和控制是無人駕駛的關鍵操作。然而，傳統的運動規劃操作主要從路徑的曲率和速度來估算完成給定路徑的難度，而沒有考慮不同類型車輛的特征差異。通常，將相同的運動規劃和控制應用于所有類型的車輛，而這在一些情況下可能并不準確和平穩。

發明內容

根據本公開的一方面，提供了一種操縱無人駕駛車輛從源車道變換到目標車道的計算機實施的方法，所述方法包括：

選擇與所述源車道相關聯的拓撲圖的第一參考節點，所述第一參考節點是所述無人駕駛車輛能夠變換到所述目標車道中的第二參考節點所在的所述源車道中的節點；

相對于所述拓撲圖的所述第一參考節點來確定所述源車道中的最早節點，在所述最早節點處，所述無人駕駛車輛首先有可能從所述源車道變換車道到所述目標車道；

相對于所述拓撲圖的所述第一參考節點來確定所述源車道中的最后節點，在所述最后節點之后，所述無人駕駛車輛不再有可能從所述源車道變換車道到所述目標車道；以及

確定所述無人駕駛車輛能夠從所述源車道變換到所述目標車道的所述源車道的范圍，其中所述范圍是從所述源車道中的所述最早節點到所述源車道中的所述最后節點。

根據本公開的另一方面，提供了一種存儲有指令的非暫時性機器可讀介質，所述指令在由處理器執行時致使所述處理器執行操作，所述操作包括：

選擇與所述源車道相關聯的拓撲圖的第一參考節點，所述第一參考節點是所述無人駕駛車輛能夠變換到所述目標車道中的第二參考節點所在的所述源車道中的節點；

相對于所述拓撲圖的所述第一參考節點來確定所述源車道中的最早節點，在所述最早節點處，所述無人駕駛車輛首先有可能從所述源車道變換車道到所述目標車道；

相對于所述拓撲圖的所述第一參考節點來確定所述源車道中的最后節點，在所述最后節點之后，所述無人駕駛車輛不再有可能從所述源車道變換車道到所述目標車道；以及

確定所述無人駕駛車輛能夠從所述源車道變換到所述目標車道的所述源車道的范圍，其中所述范圍是從所述源車道中的所述最早節點到所述源車道中的所述最后節點。

根據本公開的再一方面，提供了一種數據處理系統，其包括：

處理器；以及

存儲器，所述存儲器聯接到所述處理器，以存儲指令，所述指令在由所述處理器執行時，致使所述處理器執行操作，所述操作包括：

選擇與所述源車道相關聯的拓撲圖的第一參考節點，所述第一參考節點是所述無人駕駛車輛能夠變換到所述目標車道中的第二參考節點所在的所述源車道中的節點，

相對于所述拓撲圖的所述第一參考節點來確定所述源車道中的最早節點，在所述最早節點處，所述無人駕駛車輛首先有可能從所述源車道變換車道到所述目標車道，

相對于所述拓撲圖的所述第一參考節點來確定所述源車道中的最后節點，在所述最后節點之后，所述無人駕駛車輛不再有可能從所述源車道變換車道到所述目標車道，以及