[發明專利]使用基于圖的車道變換指導來操作無人駕駛車輛的方法和系統

有效

• 申請號: 201710786187.6
• 申請日: 2017-09-04
• 公開（公告）號: CN108268033B
• 公開（公告）日: 2021-09-21
• 發明（設計）人: 莊立;楊光;王京傲
• 申請（專利權）人: 百度（美國）有限責任公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;王艷春

1.一種操縱無人駕駛車輛從源車道變換到目標車道的計算機實施的方法，所述方法包括：

選擇與所述源車道相關聯的拓撲圖的第一參考節點，所述第一參考節點是所述無人駕駛車輛能夠變換到所述目標車道中的第二參考節點所在的所述源車道中的節點；

相對于所述拓撲圖的所述第一參考節點來確定所述源車道中的最早節點，在所述最早節點處，所述無人駕駛車輛首先有可能從所述源車道變換車道到所述目標車道；

針對所述第一參考節點之后的所述源車道中的節點執行有條件的寬度優先搜索，直至找到不具有所述目標車道中的對應節點的所述源車道中的節點，所述目標車道中的對應節點是所述無人駕駛車輛能夠從所述源車道中的節點變換到所述目標車道中的節點所在的節點，其中所述源車道的區段在所述源車道中的所述第一參考節點與所述最后節點之間合并，在所述最后節點之后，所述無人駕駛車輛不再有可能從所述源車道變換車道到所述目標車道；以及

確定所述無人駕駛車輛能夠從所述源車道變換到所述目標車道的所述源車道的范圍，其中所述范圍是從所述源車道中的所述最早節點到所述源車道中的所述最后節點。

2.如權利要求1所述的方法，其中使用最低成本算法、所述無人駕駛車輛的最初起始位置以及所述無人駕駛車輛的最終目的地位置來選擇所述第一參考節點。

3.如權利要求1所述的方法，其中所述第一參考節點、所述最早節點以及所述最后節點全部位于表示在所述拓撲圖上的所述源車道的中央軸上，并且其中所述第二參考節點位于表示在所述拓撲圖上的所述目標車道的中央軸上。

4.如權利要求3所述的方法，其中所述源車道和所述目標車道的中央軸包括沿著所述中央軸位于預定間隔處的節點。

5.如權利要求1所述的方法，其中確定所述最早節點包括：

在與所述源車道的合并區段的長度對應的長度上，針對所述第二參考節點之前的所述目標車道中的節點執行有條件的寬度優先搜索，其中針對所述長度在所述第二參考節點之前搜索的所述目標車道中的每個節點存儲在查找表中。

6.如權利要求5所述的方法，其中確定所述最早節點還包括：

在以所述第一參考節點開始的反向上檢查所述源車道中的節點，直至找到不具有存儲在所述查找表中的所述目標車道中的對應節點的所述源車道中的節點，所述目標車道中的對應節點是所述無人駕駛車輛能夠從所述源車道中的節點變換到所述目標車道中的節點所在的節點。

7.一種存儲有指令的非暫時性機器可讀介質，所述指令在由處理器執行時致使所述處理器執行操作，所述操作包括：

選擇與源車道相關聯的拓撲圖的第一參考節點，所述第一參考節點是無人駕駛車輛能夠變換到目標車道中的第二參考節點所在的所述源車道中的節點；

相對于所述拓撲圖的所述第一參考節點來確定所述源車道中的最早節點，在所述最早節點處，所述無人駕駛車輛首先有可能從所述源車道變換車道到所述目標車道；

針對所述第一參考節點之后的所述源車道中的節點執行有條件的寬度優先搜索，直至找到不具有所述目標車道中的對應節點的所述源車道中的節點，所述目標車道中的對應節點是所述無人駕駛車輛能夠從所述源車道中的節點變換到所述目標車道中的節點所在的節點，其中所述源車道的區段在所述源車道中的所述第一參考節點與所述最后節點之間合并，在所述最后節點之后，所述無人駕駛車輛不再有可能從所述源車道變換車道到所述目標車道；以及

確定所述無人駕駛車輛能夠從所述源車道變換到所述目標車道的所述源車道的范圍，其中所述范圍是從所述源車道中的所述最早節點到所述源車道中的所述最后節點。

8.如權利要求7所述的非暫時性機器可讀介質，其中使用最低成本算法、所述無人駕駛車輛的最初起始位置以及所述無人駕駛車輛的最終目的地位置來選擇所述第一參考節點。