[發明專利]CAN通信網絡的地址分配方法、系統、網關和介質

有效

• 申請號: 201710779793.5
• 申請日: 2017-09-01
• 公開（公告）號: CN107395787B
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發明（設計）人: 鄭顯應
• 申請（專利權）人: 北京鎂伽機器人科技有限公司
• 主分類號: H04L29/12
• 分類號: H04L29/12
• 代理公司: 北京挺立專利事務所(普通合伙) 11265
• 代理人: 葉盛

一種CAN通信網絡的地址分配方法，用于包括有主節點和從節點的CAN通信網絡，所述方法包括：步驟S1：在各個從節點上存儲有每個從節點對應的設備參數、以及所述設備參數對應的哈希值；步驟S2：所述主節點通過廣播向所有從節點發送第一設備參數查詢命令；步驟S3：每個從節點依據所述第一設備參數查詢命令，將對應的哈希值發送給所述主節點；步驟S4：所述主節點給接收到的每一個哈希值對應分配一個CAN地址，并將所述CAN地址發送給對應的從節點。本發明的地址分配方法可方便、快捷的為多個從節點分配CAN地址。

技術領域

本發明涉及CAN通信網絡的地址分配技術，具體涉及一種CAN通信網絡的地址分配方法、一種包括有CAN通信網絡的運動控制系統、一種網關以及一種存儲有計算機程序的計算機可讀介質。

背景技術

在運動控制領域，為了實現對多個運動控制部件的同步控制，運動控制系統可以采用CAN總線組成CAN通信網絡，CAN通信網絡可以將多達上百個運動控制部件整合在同一個運動控制系統中。

在一個運動控制系統中，可以包括有一個CAN通信網絡的主節點和若干個從節點，主節點和從節點之間可以通過CAN數據線建立通信，主節點是CAN通信網絡中的主控制器，各個從節點是CAN通信網絡中的動作執行設備。

結合參考附圖1，附圖1示出了一種運動控制系統100，包括有人機交互單元101、網關102、多個運動控制部件104,、電機107，運動控制部件104包括有CAN數據收發模塊105和解算模塊106，網關102和運動控制部件104中的CAN數據收發模塊105之間通過CAN數據線103連接。

其中，人機交互單元101可以實現用戶與運動控制系統100之間的交互，例如可以是一臺電腦，用戶通過電腦來設置電機107的運動控制參數、以控制電機107的運行狀態。

網關102是將人機交互單元101的參數轉換為CAN總線數據的設備，例如人機交互單元101采用電腦實現時，可以利用電腦的USB接口進行通信，網關102為USB-CAN網關，可以將電腦通過USB發送來的數據轉換為CAN總線數據、然后通過CAN數據線103發送給各個運動控制部件104，因此網關102是CAN通信網絡中的主節點。

運動控制部件104用于將用戶設置的電機運動控制參數進行解算、得到直接控制電機107運動的PWM波形。其中CAN數據收發模塊105是與CAN數據線103直接連接，可以將CAN總線數據轉換為解算模塊106等可以運算的數據，然后發送給解算模塊106進行解算，運動控制部件104是CAN通信網絡中的從節點。

運動控制系統100根據用戶的設定場景不同而具有不同數量的運動控制部件104，運動控制部件104的數量可以多達上百個。例如一款6軸機器人(或者成為6關節機械臂)具有6個關節，每個關節都需要一個電機進行運動，那么這個6軸機器人就需要有6個運動控制部件104；再例如，在一個化學分析實驗室中，用戶需要一個電磁閥矩陣來同時控制80個電磁閥的開關狀態，那么對應的這個實驗室就需要在同一個運動控制系統中設置有80個運動控制部件104；再例如，市場上也存在有多軸運動控制部件104，即一個運動控制部件可以同時控制多個電機或電磁閥(一般可實現同時控制8個)，那么為了實現對80個電磁閥的控制，也需要10個8軸運動控制部件104。

每個運動控制部件104在出廠前都會設置一個默認地址，通常該默認地址在所有運動控制部件104上都是統一一致的，后期在進行CAN通信網絡組網時可以修改該地址，以便用戶使用。

在CAN通信網絡中，必須要保證分配給每個運動控制部件104的地址是唯一的，否則就會出現通信混亂。而現有技術大多采用固定地址和硬件撥碼等方法，均存在管理復雜、靈活性差、不能很好的管理多個運動控制部件等問題。

發明內容

為了解決上述問題，本發明提供了一種靈活性好、可以自動為多個從節點自動進行地址分配的方法，便于用戶組建CAN通信網絡。