[發(fā)明專利]CAN通信網(wǎng)絡(luò)的地址分配方法、系統(tǒng)、網(wǎng)關(guān)和介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710779793.5
• 申請日: 2017-09-01
• 公開（公告）號: CN107395787B
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄭顯應(yīng)
• 申請（專利權(quán)）人: 北京鎂伽機(jī)器人科技有限公司
• 主分類號: H04L29/12
• 分類號: H04L29/12
• 代理公司: 北京挺立專利事務(wù)所(普通合伙) 11265
• 代理人: 葉盛

1.一種CAN通信網(wǎng)絡(luò)的地址分配方法，用于包括有主節(jié)點(diǎn)和從節(jié)點(diǎn)的CAN通信網(wǎng)絡(luò)，其特征在于所述方法包括：

步驟S1：在各個(gè)從節(jié)點(diǎn)上存儲有每個(gè)從節(jié)點(diǎn)對應(yīng)的設(shè)備參數(shù)、以及所述設(shè)備參數(shù)對應(yīng)的哈希值；

步驟S2：所述主節(jié)點(diǎn)通過廣播向所有從節(jié)點(diǎn)發(fā)送第一設(shè)備參數(shù)查詢命令；

步驟S3：每個(gè)從節(jié)點(diǎn)依據(jù)所述第一設(shè)備參數(shù)查詢命令，將對應(yīng)的哈希值發(fā)送給所述主節(jié)點(diǎn)；

步驟S4：所述主節(jié)點(diǎn)給接收到的每一個(gè)哈希值對應(yīng)分配一個(gè)CAN地址，并將所述CAN地址發(fā)送給對應(yīng)的從節(jié)點(diǎn)；

所述方法還包括：

步驟S5：依據(jù)一個(gè)選擇命令，所述主節(jié)點(diǎn)向其中一個(gè)CAN地址對應(yīng)的從節(jié)點(diǎn)發(fā)送第二設(shè)備參數(shù)查詢命令；

步驟S6：所述從節(jié)點(diǎn)依據(jù)所述第二設(shè)備參數(shù)查詢命令，將所述設(shè)備參數(shù)分段發(fā)送給所述主節(jié)點(diǎn)；

步驟S7：當(dāng)所述主節(jié)點(diǎn)接收到多個(gè)設(shè)備參數(shù)時(shí)，將其中一個(gè)設(shè)備參數(shù)對應(yīng)為原CAN地址，將其他設(shè)備參數(shù)對應(yīng)分配新的CAN地址；并將所述新的CAN地址發(fā)送給對應(yīng)的從節(jié)點(diǎn)；

依據(jù)上述步驟S5-S7，遍歷所有的從節(jié)點(diǎn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的CAN通信網(wǎng)絡(luò)的地址分配方法，其特征在于：

步驟S4中，所述主節(jié)點(diǎn)給接收到的每一個(gè)哈希值對應(yīng)分配一個(gè)的CAN地址、并將所述CAN地址發(fā)送給對應(yīng)的從節(jié)點(diǎn)具體是：

所述主節(jié)點(diǎn)根據(jù)接收到的每個(gè)哈希值的時(shí)間順序、依序分配所述CAN地址給對應(yīng)的哈希值，并將所述CAN地址發(fā)送給對應(yīng)的從節(jié)點(diǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的CAN通信網(wǎng)絡(luò)的地址分配方法，其特征在于，

步驟S7中，當(dāng)所述主節(jié)點(diǎn)接收到多個(gè)設(shè)備參數(shù)時(shí)，將其中一個(gè)設(shè)備參數(shù)對應(yīng)為原CAN地址，將其他設(shè)備參數(shù)對應(yīng)分配新的CAN地址，具體是：

將所述主節(jié)點(diǎn)最先接收到的一個(gè)設(shè)備參數(shù)對應(yīng)為原CAN地址；

將所述主節(jié)點(diǎn)接收到的其他設(shè)備參數(shù)的CAN地址，按時(shí)間順序排列在步驟S4分配的最后一個(gè)CAN地址之后。

4.根據(jù)權(quán)利要求1、2或3所述的CAN通信網(wǎng)絡(luò)的地址分配方法，其特征在于：

所述設(shè)備參數(shù)包括有：廠商識別名稱、產(chǎn)品系列名稱和產(chǎn)品序列號。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的CAN通信網(wǎng)絡(luò)的地址分配方法，其特征在于：

所述設(shè)備參數(shù)包括有：廠商識別名稱、產(chǎn)品系列名稱和產(chǎn)品序列號。

6.一種包括有CAN通信網(wǎng)絡(luò)的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，所述運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)包括有網(wǎng)關(guān)和多個(gè)運(yùn)動(dòng)控制部件，其特征在于：

每個(gè)運(yùn)動(dòng)控制部件中存儲有每個(gè)運(yùn)動(dòng)控制部件對應(yīng)的設(shè)備參數(shù)、以及所述設(shè)備參數(shù)對應(yīng)的哈希值；

所述網(wǎng)關(guān)，用于依據(jù)一個(gè)CAN通信網(wǎng)絡(luò)連接命令產(chǎn)生一個(gè)第一設(shè)備參數(shù)查詢命令；

所述每個(gè)運(yùn)動(dòng)控制部件，用于根據(jù)所述第一設(shè)備參數(shù)查詢命令，將各自的哈希值發(fā)送給所述網(wǎng)關(guān)；

所述網(wǎng)關(guān)，還用于將接收到的每一個(gè)哈希值對應(yīng)分配一個(gè)CAN地址，并將所述CAN地址發(fā)送給對應(yīng)的運(yùn)動(dòng)控制部件，作為所述運(yùn)動(dòng)控制部件的CAN地址；

所述網(wǎng)關(guān)，還用于依據(jù)一個(gè)選擇命令，先后向每一個(gè)所述CAN地址對應(yīng)的運(yùn)動(dòng)控制部件發(fā)送第二設(shè)備查詢命令；

所述運(yùn)動(dòng)控制部件，還用于當(dāng)接收到所述第二設(shè)備查詢命令后，將存儲的所述設(shè)備參數(shù)分段發(fā)送給所述網(wǎng)關(guān)；

當(dāng)所述網(wǎng)關(guān)接收到同一個(gè)CAN地址對應(yīng)的多個(gè)設(shè)備參數(shù)時(shí)，將其中一個(gè)設(shè)備參數(shù)對應(yīng)為原CAN地址，將其他設(shè)備參數(shù)對應(yīng)分配新的CAN地址，并將所述新的CAN地址發(fā)送給對應(yīng)的運(yùn)動(dòng)控制部件。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于：

所述網(wǎng)關(guān)將接收到的每一個(gè)哈希值對應(yīng)分配一個(gè)CAN地址是依據(jù)：所述網(wǎng)關(guān)接收到的所述哈希值的時(shí)間順序、依序分配所述CAN地址給所述哈希值。