[發明專利]一種多傳感器數據融合方法及裝置

有效

• 申請號: 201710778733.1
• 申請日: 2017-09-01
• 公開（公告）號: CN107451623B
• 公開（公告）日: 2019-11-08
• 發明（設計）人: 黃海婷;李同樂;姜浩
• 申請（專利權）人: 南京森斯哈貝電子科技有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62
• 代理公司: 南京蘇高專利商標事務所(普通合伙) 32204
• 代理人: 孟紅梅

1.一種多傳感器數據融合方法，其特征在于：包括如下步驟：

(1)將每一個傳感器在一段時間內的輸出數據封裝成一個數據元進行存儲，所述數據元包括數據元身份標識、傳感器標識、傳感器等級、傳感器數據類型、數據時間和數據內容六部分數據信息；

(2)將每一個傳感器數據元集合中的每個數據元與其他傳感器數據元集合中每個數據元進行數據融合，在兩個數據元的數據類型、數據時間和數據內容都相同的情況下，將其中一個數據元的傳感器標識改成兩者之和并刪除另一個數據元；在兩個數據元的數據類型和數據時間相同但數據內容不同的情況下，將傳感器等級較高的數據元的傳感器標識改成兩者之和并刪除傳感器等級較低的數據元；在兩個數據元的數據類型不同但數據時間相同的情況下，分別在兩個數據元的數據內容里增加對方的數據元身份標識。

2.根據權利要求1所述的一種多傳感器數據融合方法，其特征在于：所述步驟(1)中，數據元封裝的步驟包括：

(1.1)生成數據元唯一身份標識數據，將其寫入數據元內身份標識數據段內；

(1.2)讀取傳感器標識數據，將其寫入數據元內傳感器標識數據段內；

(1.3)依據傳感器標識從預先建立的傳感器等級表中找到傳感器等級，將等級數據寫入數據元傳感器等級數據段內；

(1.4)依據傳感器標識從預先建立的傳感器數據類型表中讀取傳感器數據類型，將類型數據寫入數據元內數據類型數據段內；

(1.5)記錄傳感器傳輸的數據時間t₁～t₂，將數據時間寫入數據元內數據時間數據段內；其中，t₁為數據傳輸開始的時間，t₂為數據傳輸結束的時間；

(1.6)將時間t₁～t₂產生的數據存儲入數據元的數據內容數據段內，完成數據元封裝，并進行存儲。

3.根據權利要求1所述的一種多傳感器數據融合方法，其特征在于：所述步驟(2)中，兩個傳感器的數據元進行數據融合的步驟包括：

(2.1)令i＝1，j＝1，讀取第一傳感器的數據元ai，讀取第二傳感器的數據元bj，進入步驟(2.2)；

(2.2)對比ai與bj內的數據類型，若相同則進入步驟(2.3)，否則進入步驟(2.9)；

(2.3)對比ai與bj內的數據時間，若相同則進入步驟(2.4)，否則進入步驟(2.6)；

(2.4)對比ai與bj內的數據內容，若相同則進入步驟(2.5)，否則進入步驟(2.7)；

(2.5)將ai內傳感器標識改為兩者之和，保存ai并刪除bj；進入步驟(2.11)；

(2.6)保存ai和bj，進入步驟(2.11)；

(2.7)對比ai與bj內的傳感器等級，若aiL>bjL則進入步驟(2.5)，否則進入步驟(2.8)；

(2.8)將bj內傳感器標識改為兩者之和，保存bi并刪除aj；進入步驟(2.12)；

(2.9)對比ai與bj內的數據時間，若相同則進入步驟(2.10)，否則進入步驟(2.6)；

(2.10)在數據元ai內數據內容后增加數據元bj的身份標識，在數據元bj內數據內容后增加數據元ai的身份標識，保存數據元ai和bj；進入步驟(2.11)；

(2.11)令j＝j+1，讀取第一傳感器的數據元ai，讀取第二傳感器的數據元bj，并進入步驟(2.2)，至第二傳感器無數據元可讀取，進入步驟(2.12)；

(2.12)令i＝i+1，j＝1，讀取第一傳感器的數據元ai，讀取第二傳感器的數據元bj，若數據元bj不存在則令j＝j+1至讀取到一個數據元，并進入步驟(2.2)；在第一傳感器返回信息無數據元可讀取時，第一傳感器與第二傳感器的數據融合完成。