[發明專利]機器人移動控制方法和裝置

有效

• 申請號: 201710777963.6
• 申請日: 2017-09-01
• 公開（公告）號: CN108733043B
• 公開（公告）日: 2021-12-14
• 發明（設計）人: 王雪松
• 申請（專利權）人: 北京獵戶星空科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張潤

1.一種機器人移動控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

測量第一位置與機器人所在的第二位置之間的距離；

根據所述距離所屬的范圍，查詢范圍與允許移動方向之間的對應關系，得到所述范圍對應的允許移動方向；其中，所述允許移動方向為所述機器人移動所述距離的情況下，保證所述機器人安全性的移動方向；所述允許移動方向是通過多次實驗統計得到、或者根據所述機器人傳感器的方向角分析得到；

根據所述允許移動方向，控制所述機器人維持當前姿態移動至所述第一位置。

2.根據權利要求1所述的機器人移動控制方法，其特征在于，確定所述機器人的允許移動方向之后，還包括：

根據所述允許移動方向，判斷所述機器人以當前姿態是否能夠移動至所述第一位置；

若否，對所述機器人進行姿態調整；

根據所述允許移動方向，控制姿態調整后的機器人維持調整后的姿態移動至所述第一位置。

3.根據權利要求2所述的機器人移動控制方法，其特征在于，所述允許移動方向包括方向角范圍，所述根據所述允許移動方向，判斷所述機器人以當前姿態是否能夠移動至所述第一位置，包括：

根據所述機器人的當前姿態和所述方向角范圍，確定目標區域；

若所述第一位置處于所述目標區域內，確定所述機器人能夠以當前姿態移動至所述第一位置；

若所述第一位置未處于所述目標區域內，確定所述機器人不能夠以當前姿態移動至所述第一位置。

4.根據權利要求3所述的機器人移動控制方法，其特征在于，所述方向角范圍為兩個，包括方向角范圍θ₁和θ₂，所述目標區域，包括：

沿所述機器人處于當前姿態時的前向，向所述機器人的左側轉動所述方向角范圍θ₁得到的扇形區域；

以及，沿所述前向，向所述機器人的右側轉動所述方向角范圍θ₂得到的扇形區域。

5.根據權利要求1-4任一項所述的機器人移動控制方法，其特征在于，所述測量第一位置與機器人所在的第二位置之間的距離之后，還包括：

根據所述距離，確定所述機器人的允許移動速度；

所述控制所述機器人維持當前姿態移動至所述第一位置，包括：

以所述允許移動速度，控制所述機器人維持當前姿態移動至所述第一位置。

6.根據權利要求1-4任一項所述的機器人移動控制方法，其特征在于，所述根據所述允許移動方向，控制所述機器人維持當前姿態移動至所述第一位置，包括：

驅動所述機器人的全向輪，沿所述第一位置和所述第二位置之間的連線，直線移動至所述第一位置；其中，所述連線的方向符合所述允許移動方向。

7.一種機器人移動控制裝置，其特征在于，包括：

測量模塊，用于測量第一位置與機器人所在的第二位置之間的距離；

確定模塊，用于根據所述距離所屬的范圍，查詢范圍與允許移動方向之間的對應關系，得到所述范圍對應的允許移動方向；其中，所述允許移動方向為所述機器人移動所述距離的情況下，保證所述機器人安全性的移動方向；所述允許移動方向是通過多次實驗統計得到、或者根據所述機器人傳感器的方向角分析得到；

第一控制模塊，用于根據所述允許移動方向，控制所述機器人維持當前姿態移動至所述第一位置。

8.根據權利要求7所述的機器人移動控制裝置，其特征在于，所述裝置，還包括：

判斷模塊，用于根據所述允許移動方向，判斷所述機器人以當前姿態是否能夠移動至所述第一位置；

第二控制模塊，用于若所述機器人以當前姿態不能夠移動至所述第一位置，對所述機器人進行姿態調整；根據所述允許移動方向，控制姿態調整后的機器人維持調整后的姿態移動至所述第一位置。

9.一種計算機設備，應用于機器人控制，其特征在于，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述程序時，實現如權利要求1-6中任一所述的機器人移動控制方法。

10.一種非臨時性計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1-6中任一所述的機器人移動控制方法。