[發明專利]機器人移動控制方法和裝置

有效

• 申請號: 201710777963.6
• 申請日: 2017-09-01
• 公開（公告）號: CN108733043B
• 公開（公告）日: 2021-12-14
• 發明（設計）人: 王雪松
• 申請（專利權）人: 北京獵戶星空科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張潤

本發明提出一種機器人移動控制，其中，方法包括：通過測量第一位置與機器人所在的第二位置之間的距離之后，根據該距離，確定所述機器人的允許移動方向，根據允許移動方向，控制所述機器人維持當前姿態移動至所述第一位置。由于在保證安全的情況下，不同距離對應了不同的允許移動方向，從而根據距離確定出對應的允許移動方向之后，在允許移動方向規定的范圍內維持機器人當前姿態將其移動至第一位置，能夠避免現有技術中不考慮允許移動方向，單純以最短距離或最快速度控制機器人移動的方式導致的安全性不高的技術問題。

技術領域

本發明涉及機器人控制技術領域，尤其涉及一種機器人移動控制方法和裝置。

背景技術

隨著機器人移動技術的不斷發展，機器人可以在不改變姿態的情況下，移動至任意指定的位置，也就是通常所說的全向機器人。這種機器人由于采用了全向輪，可以實現原地轉圈、保持姿態的情況下向任意方向移動。

在現有技術中，在控制這種機器人移動時，通常是控制機器人以最短距離或者最快速度移動至指定位置，但在實際使用過程中，發明人發現這種控制方式安全性不高。

發明內容

本發明旨在至少在一定程度上解決相關技術中的技術問題之一。

為此，本發明的第一個目的在于提出一種機器人移動控制方法，通過考慮不同距離下對應的安全移動方向，控制機器人移動至所需位置，解決現有技術中機器人移動控制過程中，安全性不高的技術問題。

本發明的第二個目的在于提出一種機器人移動控制裝置。

本發明的第三個目的在于提出一種計算機設備。

本發明的第四個目的在于提出一種非臨時性計算機可讀存儲介質。

本發明的第五個目的在于提出一種計算機程序產品。

為達上述目的，本發明第一方面實施例提出了一種機器人移動控制方法，包括：

測量第一位置與機器人所在的第二位置之間的距離；

根據所述距離，確定所述機器人的允許移動方向；

根據所述允許移動方向，控制所述機器人維持當前姿態移動至所述第一位置。

作為本發明實施例一種可能的實現方式，所述根據所述距離，確定所述機器人的允許移動方向，包括：

根據所述距離所屬的范圍，查詢范圍與允許移動方向之間的對應關系，得到所述范圍對應的允許移動方向。

作為本發明實施例一種可能的實現方式，所述確定所述機器人的允許移動方向之后，還包括：

根據所述允許移動方向，判斷所述機器人以當前姿態是否能夠移動至所述第一位置；

若否，對所述機器人進行姿態調整；

根據所述允許移動方向，控制姿態調整后的機器人維持調整后的姿態移動至所述第一位置。

作為本發明實施例一種可能的實現方式，所述允許移動方向包括方向角范圍，所述根據所述允許移動方向，判斷所述機器人以當前姿態是否能夠移動至所述第一位置，包括：

根據所述機器人的當前姿態和所述方向角范圍，確定目標區域；

若所述第一位置處于所述目標區域內，確定所述機器人能夠以當前姿態移動至所述第一位置；

若所述第一位置未處于所述目標區域內，確定所述機器人不能夠以當前姿態移動至所述第一位置。

作為本發明實施例一種可能的實現方式，所述方向角范圍為兩個，包括方向角范圍θ₁和θ₂，θ₁不等于θ₂，所述目標區域，包括：