[發明專利]一種基于機械臂的垛件排樣方法和裝置

有效

• 申請號: 201710775730.2
• 申請日: 2017-08-31
• 公開（公告）號: CN107512591B
• 公開（公告）日: 2019-12-17
• 發明（設計）人: 唐繼勇;周健華;吳厚科;鄧聯松
• 申請（專利權）人: 廣州泰行智能科技有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B25J11/00;B25J9/16
• 代理公司: 44202 廣州三環專利商標代理有限公司
• 代理人: 梁順宜;郝傳鑫

本發明公開了一種基于機械臂的垛件排樣方法，首先讀取垛件的尺寸信息和碼放區域的尺寸信息，計算出可行的單層排樣工藝；然后讀取用戶輸入的垛件總數和用戶選擇的單層排樣工藝及選擇順序，根據用戶選擇的所述單層排樣工藝排列進行循環排樣，得到多層排樣工藝；接著控制所述機械臂根據所述單層排樣工藝碼放垛件；最后檢測當前已碼放的所述垛件的數量，當完成單層排樣工藝時，對所述機械臂的基準高度進行調整，并返回上一步驟；否則直接返回步驟上一步驟。本發明還公開了一種基于機械臂的垛件排樣裝置，能有效提高垛件碼放的精度和安全性。

技術領域

本發明涉及機械臂控制領域，尤其涉及一種基于機械臂的垛件排樣方法和裝置。

背景技術

搬運和碼垛作業在現代企業的物流管理中占有重要地位。在碼垛工作中，碼垛安全性尤為重要。現有技術中對碼垛機械臂的排樣方法一般是采用奇偶層不同的排樣。當垛件數量多，且垛件堆疊的層數較高時，奇偶層不同的排樣容易發生垛堆傾斜甚至是垛堆崩倒的事故。

發明內容

本發明實施例的目的是提供一種基于機械臂的垛件排樣方法，能有效提高垛件碼放的精度和安全性。

為實現上述目的，本發明實施例提供了一種基于機械臂的垛件排樣方法,包括步驟：

S1、讀取垛件的尺寸信息和碼放區域的尺寸信息，計算出可行的單層排樣工藝；

S2、讀取用戶輸入的垛件總數和用戶選擇的單層排樣工藝及選擇順序，根據用戶選擇的所述單層排樣工藝排列多層排樣工藝；

S3、控制所述機械臂根據所述單層排樣工藝碼放垛件；

S4、檢測當前已碼放的所述垛件的數量，當完成單層排樣工藝時，對所述機械臂的基準高度進行調整，并返回步驟S3；否則直接返回步驟S3。

作為上述方案的改進，所述步驟S1包括：

S11、讀取垛件的尺寸信息和碼放區域的尺寸信息，計算出所述碼放區域單層可承載的所述垛件的單層最大數量；

S12、讀取用戶輸入的單層碼放數量，根據所述單層碼放數量計算出可行的單層排樣工藝。

作為上述方案的改進，所述單層排樣工藝包括垛件的碼放姿態、碼放位置和碼放次序。

作為上述方案的改進，所述步驟S3包括：

S31、控制所述機械臂的取件部從取件位上抓取垛件，并根據所述多層排樣工藝將所述垛件移動到所述托盤上的預定位置；

S32、根據所述多層排樣工藝，以預定的姿態將所述垛件放置到托盤上的所述預定位置。

作為上述方案的改進，步驟S32還包括將所述垛件的姿態調整到所述預定的姿態。

與現有技術相比，本發明提供的一種基于機械臂的垛件排樣方法，根據所述垛件的尺寸信息和所述碼放區域的尺寸信息，計算出可碼放的單層最大數量；然后根據用戶輸入的單層碼放數量輸出可行的單層排樣工藝，并且根據用戶選擇的多個所述單層排樣工藝排列出多層排樣工藝；控制所述機械臂根據所述多層排樣工藝進行垛件碼放工作。本發明提供的所述垛件排樣方法，在穩固所述垛件碼放的基礎上，通過多層不同排樣工藝的方式，使所述單層排樣工藝的循環間隔增大，減少了單層排樣工藝的誤差累積，提高了垛件碼放的精度和安全性。

本發明實施例還提供了一種基于機械臂的垛件排樣裝置，包括單層排樣計算模塊，用于讀取垛件的尺寸信息和碼放區域的尺寸信息，計算出可行的單層排樣工藝；多層排樣生成模塊，讀取用戶輸入的垛件總數和用戶選擇的單層排樣工藝及選擇順序，根據用戶選擇的所述單層排樣工藝排列多層排樣工藝；碼垛控制模塊，用于控制所述機械臂根據所述單層排樣工藝碼放垛件。

附圖說明