[發(fā)明專利]一種基于機(jī)械臂的垛件排樣方法和裝置有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201710775730.2 | 申請日： | 2017-08-31 |
| 公開（公告）號： | CN107512591B | 公開（公告）日： | 2019-12-17 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 唐繼勇;周健華;吳厚科;鄧聯(lián)松 | 申請（專利權(quán)）人： | 廣州泰行智能科技有限公司 |
| 主分類號： | B65G61/00 | 分類號： | B65G61/00;B25J11/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 44202 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 | 代理人： | 梁順宜;郝傳鑫 |
| 地址： | 510000 廣東省廣州市花*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 基于 機(jī)械 垛件排樣 方法 裝置 | ||
1.一種基于機(jī)械臂的垛件排樣方法，其特征在于，包括步驟：
S1、讀取垛件的尺寸信息和碼放區(qū)域的尺寸信息，計(jì)算出可行的單層排樣工藝；
S2、讀取用戶輸入的垛件總數(shù)和用戶選擇的單層排樣工藝及選擇順序，根據(jù)用戶選擇的所述單層排樣工藝排列進(jìn)行循環(huán)排樣，得到多層排樣工藝；
S3、控制所述機(jī)械臂根據(jù)所述單層排樣工藝碼放垛件；所述單層排樣工藝包括垛件的碼放姿態(tài)、碼放位置和碼放次序；
S31、控制所述機(jī)械臂的取件部從取件位上抓取垛件，并根據(jù)所述多層排樣工藝將所述垛件移動到托盤上的預(yù)定位置；
S32、根據(jù)所述多層排樣工藝，以預(yù)定的姿態(tài)將所述垛件放置到托盤上的所述預(yù)定位置；
S4、檢測當(dāng)前已碼放的所述垛件的數(shù)量，當(dāng)完成單層排樣工藝時，對所述機(jī)械臂的基準(zhǔn)高度進(jìn)行調(diào)整，并返回步驟S3；否則直接返回步驟S3。
2.如權(quán)利要求1所述的垛件排樣方法，其特征在于，所述步驟S1包括：
S11、讀取垛件的尺寸信息和碼放區(qū)域的尺寸信息，計(jì)算出所述碼放區(qū)域單層可承載的所述垛件的單層最大數(shù)量；
S12、讀取用戶輸入的單層碼放數(shù)量，根據(jù)所述單層碼放數(shù)量計(jì)算出可行的單層排樣工藝。
3.如權(quán)利要求1所述的垛件排樣方法，其特征在于，步驟S32還包括將所述垛件的姿態(tài)調(diào)整到所述預(yù)定的姿態(tài)。
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