[發(fā)明專利]一種單機械臂的多位置輸出控制方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710774466.0
• 申請日: 2017-08-31
• 公開（公告）號: CN107486859B
• 公開（公告）日: 2019-12-31
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 周健華;羅懷軍;吳厚科;鄧聯(lián)松
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州泰行智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 44202 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司
• 代理人: 梁順宜;郝傳鑫

本發(fā)明公開了一種單機械臂的多位置輸出控制方法，首先設(shè)置碼放區(qū)域的垛件碼放工藝；檢測流水線的運轉(zhuǎn)狀態(tài)和工作狀態(tài)，若所述流水線的運轉(zhuǎn)狀態(tài)或工作狀態(tài)達到標(biāo)準(zhǔn)，進行下一步，否則對下一流水線執(zhí)行本步驟；接著檢測所述流水線對應(yīng)的托盤位置上的托盤狀態(tài)，當(dāng)所述托盤狀態(tài)達到標(biāo)準(zhǔn)時，進行下一步，否則再次執(zhí)行對下一位置的所述托盤執(zhí)行本步驟；最后控制所述機械臂的取件部從所述流水線上抓取垛件，并根據(jù)所述碼放工藝將所述垛件移動到所述托盤上的預(yù)定位置；根據(jù)所述碼放工藝，以預(yù)定的姿態(tài)將所述垛件放置到所述托盤上的所述預(yù)定位置。本發(fā)明還提供了一種單機械臂的多位置輸出控制裝置，能有效減少所述機械臂在工作中的等待時間，提高工作效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機械臂控制領(lǐng)域，尤其涉及一種單機械臂的多位置輸出控制方法和裝置。

背景技術(shù)

搬運和碼垛作業(yè)在現(xiàn)代企業(yè)的物流管理中占有重要地位。在碼垛技術(shù)中，采用單機械臂單位置輸出的方案，即單個機械臂對應(yīng)單個固定的碼垛位置，從流水線上的固定位置抓取垛件，碼放到固定位置上的托盤上。在固定位置上的所述托盤未擺放或者托盤位置不正確時，容易出現(xiàn)垛件受損，甚至由于垛件碼放不穩(wěn)固而導(dǎo)致事故的發(fā)生。現(xiàn)有技術(shù)對此的解決方案是在機械臂上對托盤進行檢測，在所述托盤未就位的情況下控制所述機械臂暫停工作，致使所述機械臂在所述托盤未就位的情況下經(jīng)常處于等待狀態(tài)，工作效率受到影響。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施例的目的是提供一種單機械臂的多位置輸出控制方法，能有效減少所述機械臂在工作中的等待時間，提高工作效率。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實施例提供了一種單機械臂的多位置輸出控制方法，包括步驟：

S1、設(shè)置碼放區(qū)域的垛件碼放工藝；

S2、檢測流水線的運轉(zhuǎn)狀態(tài)和工作狀態(tài)，在所述流水線的運轉(zhuǎn)狀態(tài)或工作狀態(tài)達到標(biāo)準(zhǔn)時，進行步驟S3，否則對下一所述流水線執(zhí)行步驟S2；

S3、檢測所述流水線對應(yīng)的托盤位置上的托盤狀態(tài)，當(dāng)所述托盤狀態(tài)達到標(biāo)準(zhǔn)時，進行步驟S4，否則對下一位置的所述托盤執(zhí)行步驟S3；

S4、控制所述機械臂的取件部從所述流水線上抓取垛件，并根據(jù)所述碼放工藝將所述垛件移動到所述托盤上的預(yù)定位置；

S5、根據(jù)所述碼放工藝，以預(yù)定的姿態(tài)將所述垛件放置到所述托盤上的所述預(yù)定位置，完成后返回步驟S2。

作為上述方案的改進，所述步驟S2具體包括：

S21、檢測流水線的運轉(zhuǎn)狀態(tài)，若所述流水線處于正常運轉(zhuǎn)狀態(tài)，則進行步驟S22；否則對下一所述流水線執(zhí)行步驟S21；

S22、檢測所述流水線的工作狀態(tài)，若所述流水線工作正常進行中，則進行步驟S3；否則對下一所述流水線執(zhí)行步驟S21；

作為上述方案的改進，所述步驟S3具體包括：

S31、檢測所述流水線對應(yīng)的托盤位置上是否有托盤放置，若所述托盤位置上有托盤正確放置，則進行步驟S32；否則對下一所述托盤位置執(zhí)行步驟S31；

S32、檢測所述托盤位置上放置的所述托盤的姿態(tài)是否正確，若所述托盤的姿態(tài)正確，則進行步驟S4；否則對下一所述托盤位置執(zhí)行步驟S31。

作為上述方案的改進，所述流水線運轉(zhuǎn)狀態(tài)信息包括正常運轉(zhuǎn)狀態(tài)、停止運轉(zhuǎn)狀態(tài)或異常運轉(zhuǎn)狀態(tài)。

作為上述方案的改進，所述流水線工作狀態(tài)包括工作準(zhǔn)備中、工作進行中或工作已完成。

作為上述方案的改進，通過壓力傳感器來獲取所述托盤位置上的托盤放置信息。

作為上述方案的改進，通過光電傳感器檢測所述托盤的邊緣來判斷所述托盤的姿態(tài)是否正確。