[發明專利]一種單機械臂的多位置輸出控制方法和裝置

有效

• 申請號: 201710774466.0
• 申請日: 2017-08-31
• 公開（公告）號: CN107486859B
• 公開（公告）日: 2019-12-31
• 發明（設計）人: 周健華;羅懷軍;吳厚科;鄧聯松
• 申請（專利權）人: 廣州泰行智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 44202 廣州三環專利商標代理有限公司
• 代理人: 梁順宜;郝傳鑫

1.一種單機械臂的多位置輸出控制方法，其特征在于，包括步驟：

S1、設置碼放區域的垛件碼放工藝；其中，所述碼放工藝包括垛件的碼放姿態、碼放位置和碼放次序；

S2、檢測流水線的運轉狀態和工作狀態，在所述流水線的運轉狀態或工作狀態達到標準時，進行步驟S3，否則對下一所述流水線執行步驟S2；

其中，所述步驟S2具體包括：

S21、檢測流水線的運轉狀態，若所述流水線處于正常運轉狀態，則進行步驟S22；否則對下一所述流水線執行步驟S21；

S22、檢測所述流水線的工作狀態，若所述流水線工作正常進行中，則進行步驟S3；否則對下一所述流水線執行步驟S21；

S3、檢測所述流水線對應的托盤位置上的托盤狀態，當所述托盤狀態達到標準時，進行步驟S4，否則對下一位置的所述托盤執行步驟S3；

其中，所述步驟S3具體包括：

S31、檢測所述流水線對應的托盤位置上是否有托盤放置，若所述托盤位置上有托盤正確放置，則進行步驟S32；否則對下一所述托盤位置執行步驟S31；

S32、檢測所述托盤位置上放置的所述托盤的姿態是否正確，若所述托盤的姿態正確，則進行步驟S4；否則對下一所述托盤位置執行步驟S31；

S4、控制所述機械臂的取件部從所述流水線上抓取垛件，并根據所述碼放工藝將所述垛件移動到所述托盤上的預定位置；

S5、根據所述碼放工藝，以預定的姿態將所述垛件放置到所述托盤上的所述預定位置，完成后返回步驟S2。

2.如權利要求1所述的多位置輸出控制方法，其特征在于，所述流水線運轉狀態信息包括正常運轉狀態、停止運轉狀態或異常運轉狀態。

3.如權利要求1所述的多位置輸出控制方法，其特征在于，所述流水線工作狀態包括工作準備中、工作進行中或工作已完成。

4.如權利要求1所述的多位置輸出控制方法，其特征在于，通過壓力傳感器來獲取所述托盤位置上的托盤放置信息。

5.如權利要求1所述的多位置輸出控制方法，其特征在于，通過光電傳感器檢測所述托盤的邊緣來判斷所述托盤的姿態是否正確。

6.如權利要求1所述的多位置輸出控制方法，其特征在于，單層碼放的所述垛件個數為所述碼放區域可承載的所述垛件的單層最大數量。