[發(fā)明專利]一種單機(jī)械臂的多位置輸出控制方法和裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710774466.0
• 申請(qǐng)日: 2017-08-31
• 公開（公告）號(hào): CN107486859B
• 公開（公告）日: 2019-12-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周健華;羅懷軍;吳厚科;鄧聯(lián)松
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州泰行智能科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16
• 代理公司: 44202 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司
• 代理人: 梁順宜;郝傳鑫

1.一種單機(jī)械臂的多位置輸出控制方法，其特征在于，包括步驟：

S1、設(shè)置碼放區(qū)域的垛件碼放工藝；其中，所述碼放工藝包括垛件的碼放姿態(tài)、碼放位置和碼放次序；

S2、檢測(cè)流水線的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)和工作狀態(tài)，在所述流水線的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)或工作狀態(tài)達(dá)到標(biāo)準(zhǔn)時(shí)，進(jìn)行步驟S3，否則對(duì)下一所述流水線執(zhí)行步驟S2；

其中，所述步驟S2具體包括：

S21、檢測(cè)流水線的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)，若所述流水線處于正常運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)，則進(jìn)行步驟S22；否則對(duì)下一所述流水線執(zhí)行步驟S21；

S22、檢測(cè)所述流水線的工作狀態(tài)，若所述流水線工作正常進(jìn)行中，則進(jìn)行步驟S3；否則對(duì)下一所述流水線執(zhí)行步驟S21；

S3、檢測(cè)所述流水線對(duì)應(yīng)的托盤位置上的托盤狀態(tài)，當(dāng)所述托盤狀態(tài)達(dá)到標(biāo)準(zhǔn)時(shí)，進(jìn)行步驟S4，否則對(duì)下一位置的所述托盤執(zhí)行步驟S3；

其中，所述步驟S3具體包括：

S31、檢測(cè)所述流水線對(duì)應(yīng)的托盤位置上是否有托盤放置，若所述托盤位置上有托盤正確放置，則進(jìn)行步驟S32；否則對(duì)下一所述托盤位置執(zhí)行步驟S31；

S32、檢測(cè)所述托盤位置上放置的所述托盤的姿態(tài)是否正確，若所述托盤的姿態(tài)正確，則進(jìn)行步驟S4；否則對(duì)下一所述托盤位置執(zhí)行步驟S31；

S4、控制所述機(jī)械臂的取件部從所述流水線上抓取垛件，并根據(jù)所述碼放工藝將所述垛件移動(dòng)到所述托盤上的預(yù)定位置；

S5、根據(jù)所述碼放工藝，以預(yù)定的姿態(tài)將所述垛件放置到所述托盤上的所述預(yù)定位置，完成后返回步驟S2。

2.如權(quán)利要求1所述的多位置輸出控制方法，其特征在于，所述流水線運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)信息包括正常運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)、停止運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)或異常運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)。

3.如權(quán)利要求1所述的多位置輸出控制方法，其特征在于，所述流水線工作狀態(tài)包括工作準(zhǔn)備中、工作進(jìn)行中或工作已完成。

4.如權(quán)利要求1所述的多位置輸出控制方法，其特征在于，通過壓力傳感器來獲取所述托盤位置上的托盤放置信息。

5.如權(quán)利要求1所述的多位置輸出控制方法，其特征在于，通過光電傳感器檢測(cè)所述托盤的邊緣來判斷所述托盤的姿態(tài)是否正確。

6.如權(quán)利要求1所述的多位置輸出控制方法，其特征在于，單層碼放的所述垛件個(gè)數(shù)為所述碼放區(qū)域可承載的所述垛件的單層最大數(shù)量。