[發明專利]一種六軸機器人

在審

• 申請號: 201710771821.9
• 申請日: 2017-08-31
• 公開（公告）號: CN107443367A
• 公開（公告）日: 2017-12-08
• 發明（設計）人: 周健華;羅懷軍;鄧偉寧;吳厚科
• 申請（專利權）人: 廣州泰行智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J9/00;B25J17/02
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司44202
• 代理人: 黃華蓮,郝傳鑫

技術領域

本發明涉及自動控制裝置技術領域，特別是涉及一種六軸機器人。

背景技術

六軸機器人作為一種自動操作裝置，其在控制系統的控制下能夠模仿人手和手臂的某些動作用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具。

六軸機器人多是關節式機械結構，可以使六軸機器人的臂長達到一定長度，并可以在三維空間內自由運動以執行操作。然而目前大多數六軸機器人各關節的驅動是通過同步輪與同步帶的聯接實現的，如此，不僅會使六軸機器人運動遲緩、整體平穩性低，而且也會降低六軸機器人的工作效率和精度，從而影響六軸機器人的整體性能。

發明內容

本發明要解決的是現有六軸機器人整體性能低的問題。

為了解決上述問題，本發明提供一種六軸機器人，包括：底座、執行機構以及依次傳動連接的第一關節、第二關節、第三關節、第四關節、第五關節和第六關節，所述第一關節包括樞接于所述底座上的第一殼體以及驅動連接的第一伺服電機和第一諧波減速機，所述底座與所述第一殼體之間形成供所述第一伺服電機與所述第一諧波減速機安裝的第一安裝位；所述第二關節包括具有第一主動臂和第一從動臂的第二殼體以及驅動連接的第二伺服電機和第二諧波減速機，所述第一殼體的另一端被配置為第一中通軸承座，所述第一主動臂的一端與所述第一從動臂的一端分別可轉動的連接于所述第一中通軸承座的兩側，所述第一主動臂與所述第一中通軸承座之間形成供所述第二伺服電機和第二諧波減速機安裝的第二安裝位；所述第三關節包括第三殼體以及驅動連接的第三伺服電機和第三諧波減速機，所述第三殼體的一端被配置為第二中通軸承座，且分別與所述第一主動臂的另一端、所述第一從動臂的另一端鉸接，所述第一主動臂與所述第二中通軸承座之間形成供所述第三伺服電機與所述第三諧波減速機安裝的第三安裝位；所述第四關節包括第四殼體以及驅動連接的第四伺服電機和第四諧波減速機，所述第四殼體的一端與所述第三殼體的另一端樞接配合，且兩者之間形成供所述第四伺服點解和所述第四諧波減速機安裝的第四安裝位；所述第五關節包括第五殼體以及驅動連接的第五伺服電機和第五諧波減速機，所述第五殼體的一端被配置為第三中通軸承座，所述第四殼體的另一端設有鉸接于所述第三中通軸承座兩側的第二主動臂和第二從動臂，所述第二主動臂與所述第三中通軸承座之間形成供所述第五伺服電機和第五諧波減速機安裝的第五安裝位；所述第六關節包括樞接于所述第五殼體另一端的第六殼體以及驅動連接的第六伺服電機和第六諧波減速機，所述執行機構傳動連接于所述第六殼體的另一端，且兩者之間形成供所述第六伺服電機和所述第六諧波減速機安裝的第六安裝位。

作為優選方案，所述六軸機器人還包括設于所述底座上的降溫裝置。

作為優選方案，所述六軸機器人還包括設于所述底座上的第一零點對位銷釘孔、所述第一殼體上的第二零點對位銷釘孔、所述第二殼體上的第三零點對位銷釘孔、所述第三殼體上的第四零點對位銷釘孔、所述第四殼體上的第五零點對位銷釘孔以及所述第五殼體上的第六零點對位銷釘孔。

作為優選方案，所述底座的內腔還設有用于固定所述第一伺服電機與所述第一諧波減速機的鋼輪的第一固定法蘭，所述第一主動臂的兩端分別設有用于固定所述第二伺服電機與所述第二諧波減速機的鋼輪的第二固定法蘭以及用于固定所述第三伺服電機與所述第三諧波減速機的鋼輪的第三固定法蘭，所述第三殼體上設有用于固定所述第四伺服電機與所述第四諧波減速機的鋼輪的第四固定法蘭，所述第二主動臂上設有用于固定所述第五伺服電機與所述第五諧波減速機的鋼輪的第五固定法蘭，所述第五殼體上設有用于固定所述第六伺服電機與所述第六諧波減速機的鋼輪的第六固定法蘭。

作為優選方案，所述底座的內腔設有用于固定所述第一諧波減速機的柔輪的第一輸出法蘭，所述第一中通軸承座與所述第一主動臂相對的一側設有用于固定所述第二諧波減速機的柔輪的第二輸出法蘭，所述第二中通軸承座與所述第一主動臂相對的一側設有用于固定所述第三諧波減速機的柔輪的第三輸出法蘭，所述基部上設有用于固定所述第四諧波減速機的柔輪的第四輸出法蘭，所述第三中通軸承座與所述第二主動臂相對的一側設有用于固定所述第五諧波減速機的柔輪的第五輸出法蘭，所述第六殼體與所述第五殼體相對的一側設有用于固定所述第六諧波減速機的柔輪的第六輸出法蘭。

作為優選方案，所述底座采用灰鑄鐵制作而成，所述第一殼體、所述第三殼體、所述第五殼體均采用鋁合金制作而成。

作為優選方案，所述第二殼體還具有連接所述第一主動臂與所述第一從動臂的橫桿，所述橫桿與所述第一主動臂、所述第一從動臂之間形成所述第二殼體的工字型骨架，所述工字型骨架采用鋁合金制作而成。