[發明專利]一種六軸機器人

在審

• 申請號: 201710771821.9
• 申請日: 2017-08-31
• 公開（公告）號: CN107443367A
• 公開（公告）日: 2017-12-08
• 發明（設計）人: 周健華;羅懷軍;鄧偉寧;吳厚科
• 申請（專利權）人: 廣州泰行智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J9/00;B25J17/02
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司44202
• 代理人: 黃華蓮,郝傳鑫

1.一種六軸機器人，其特征在于，包括：底座、執行機構以及依次傳動連接的第一關節、第二關節、第三關節、第四關節、第五關節和第六關節，所述第一關節包括樞接于所述底座上的第一殼體以及驅動連接的第一伺服電機和第一諧波減速機，所述底座與所述第一殼體之間形成供所述第一伺服電機與所述第一諧波減速機安裝的第一安裝位；所述第二關節包括具有第一主動臂和第一從動臂的第二殼體以及驅動連接的第二伺服電機和第二諧波減速機，所述第一殼體的另一端被配置為第一中通軸承座，所述第一主動臂的一端與所述第一從動臂的一端分別可轉動的連接于所述第一中通軸承座的兩側，所述第一主動臂與所述第一中通軸承座之間形成供所述第二伺服電機和第二諧波減速機安裝的第二安裝位；所述第三關節包括第三殼體以及驅動連接的第三伺服電機和第三諧波減速機，所述第三殼體的一端被配置為第二中通軸承座，且分別與所述第一主動臂的另一端、所述第一從動臂的另一端鉸接，所述第一主動臂與所述第二中通軸承座之間形成供所述第三伺服電機與所述第三諧波減速機安裝的第三安裝位；所述第四關節包括第四殼體以及驅動連接的第四伺服電機和第四諧波減速機，所述第四殼體的一端與所述第三殼體的另一端樞接配合，且兩者之間形成供所述第四伺服點解和所述第四諧波減速機安裝的第四安裝位；所述第五關節包括第五殼體以及驅動連接的第五伺服電機和第五諧波減速機，所述第五殼體的一端被配置為第三中通軸承座，所述第四殼體的另一端設有鉸接于所述第三中通軸承座兩側的第二主動臂和第二從動臂，所述第二主動臂與所述第三中通軸承座之間形成供所述第五伺服電機和第五諧波減速機安裝的第五安裝位；所述第六關節包括樞接于所述第五殼體另一端的第六殼體以及驅動連接的第六伺服電機和第六諧波減速機，所述執行機構傳動連接于所述第六殼體的另一端，且兩者之間形成供所述第六伺服電機和所述第六諧波減速機安裝的第六安裝位。

2.如權利要求1所述的六軸機器人，其特征在于，所述六軸機器人還包括設于所述底座上的降溫裝置。

3.如權利要求1所述的六軸機器人，其特征在于，所述六軸機器人還包括設于所述底座上的第一零點對位銷釘孔、所述第一殼體上的第二零點對位銷釘孔、所述第二殼體上的第三零點對位銷釘孔、所述第三殼體上的第四零點對位銷釘孔、所述第四殼體上的第五零點對位銷釘孔以及所述第五殼體上的第六零點對位銷釘孔。

4.如權利要求1所述的六軸機器人，其特征在于，所述底座的內腔還設有用于固定所述第一伺服電機與所述第一諧波減速機的鋼輪的第一固定法蘭，所述第一主動臂的兩端分別設有用于固定所述第二伺服電機與所述第二諧波減速機的鋼輪的第二固定法蘭以及用于固定所述第三伺服電機與所述第三諧波減速機的鋼輪的第三固定法蘭，所述第三殼體上設有用于固定所述第四伺服電機與所述第四諧波減速機的鋼輪的第四固定法蘭，所述第二主動臂上設有用于固定所述第五伺服電機與所述第五諧波減速機的鋼輪的第五固定法蘭，所述第五殼體上設有用于固定所述第六伺服電機與所述第六諧波減速機的鋼輪的第六固定法蘭。

5.如權利要求4所述的六軸機器人，其特征在于，所述底座的內腔設有用于固定所述第一諧波減速機的柔輪的第一輸出法蘭，所述第一中通軸承座與所述第一主動臂相對的一側設有用于固定所述第二諧波減速機的柔輪的第二輸出法蘭，所述第二中通軸承座與所述第一主動臂相對的一側設有用于固定所述第三諧波減速機的柔輪的第三輸出法蘭，所述基部上設有用于固定所述第四諧波減速機的柔輪的第四輸出法蘭，所述第三中通軸承座與所述第二主動臂相對的一側設有用于固定所述第五諧波減速機的柔輪的第五輸出法蘭，所述第六殼體與所述第五殼體相對的一側設有用于固定所述第六諧波減速機的柔輪的第六輸出法蘭。

6.如權利要求1所述的六軸機器人，其特征在于，所述底座采用灰鑄鐵制作而成，所述第一殼體、所述第三殼體、所述第五殼體均采用鋁合金制作而成。

7.如權利要求1所述的六軸機器人，其特征在于，所述第二殼體還具有連接所述第一主動臂與所述第一從動臂的橫桿，所述橫桿與所述第一主動臂、所述第一從動臂之間形成所述第二殼體的工字型骨架，所述工字型骨架采用鋁合金制作而成。

8.如權利要求7所述的六軸機器人，其特征在于，所述第二殼體還包括封蓋于所述第一主動臂與所述第一從動臂上的第一蓋板和第二蓋板，所述第一蓋板和所述第二蓋板均采用ABS塑膠制作而成。