[發明專利]一種懸臂式全自動裝卸車設備的控制系統及其控制方法

有效

• 申請號: 201710770950.6
• 申請日: 2017-08-31
• 公開（公告）號: CN107572264B
• 公開（公告）日: 2019-12-20
• 發明（設計）人: 彭春霞
• 申請（專利權）人: 綿陽匯久機器人有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B65G43/00
• 代理公司: 51228 成都君合集專利代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 張鳴潔

1.一種懸臂式全自動裝卸車設備的控制系統，其特征在于：包括控制系統以及分別與控制系統連接的動力控制系統、整體調度系統和車況檢測系統；

所述的動力控制系統包括用于實現將貨物自動放上托盤并帶動貨物跟隨托盤移動而提供動力的運輸動力組件、用于實現將貨物從托盤上轉移而提供動力的上料動力組件和用于實現將轉移后的貨物運送至貨車車廂內并進行碼垛的碼垛動力組件；

所述的整體調度系統包括與控制系統電連接的IC信息系統、與控制系統電連接的智能網關和與動力控制系統傳動連接的執行單元；所述的智能網關通過通信模塊分別連接有用戶終端和云端服務器；

所述的車況檢測系統包括與動力控制系統傳動連接而能夠相對于貨車車廂移動的執行機構和設置在執行機構上的距離傳感器（4）；所述的距離傳感器（4）與控制系統連接；

所述的執行單元包括與運輸動力組件傳動連接以實現將貨物自動放上托盤并帶動貨物跟隨托盤移動的運輸機械手、與上料動力組件傳動連接以實現將貨物從托盤上轉移而提供動力的上料機械手和與碼垛動力組件傳動連接以實現將轉移后的貨物運送至貨車車廂內并進行碼垛的碼垛機械手；

所述的執行單元還包括設置在上料機械手與碼垛機械手之間的皮帶傳送單元；所述的動力控制系統還包括驅動皮帶轉動的皮帶驅動電機；

所述的碼垛機械手上設置有攝像裝置，所述的攝像裝置與控制系統電連接。

2.根據權利要求1所述的一種懸臂式全自動裝卸車設備的控制系統，其特征在于：所述的距離傳感器（4）設置在碼垛機械手上； 所述的距離傳感器（4）有五個且以執行機構上的同一點為坐標原點按照前、后、左、右、下五個方位排列設置在執行機構上。

3.根據權利要求2所述的一種懸臂式全自動裝卸車設備的控制系統，其特征在于：所述的攝像裝置采用CCD工業相機。

4.根據權利要求1、2、3中任一項所述的一種懸臂式全自動裝卸車設備的控制系統，其特征在于：所述的IC信息系統包括IC卡、與IC卡配合使用的錄卡機和讀卡機、RS485以及上位機；所述的錄卡機和所述的讀卡機分別通過RS485與上位機通訊連接。

5.根據權利要求1-4中任一項所述的一種懸臂式全自動裝卸車設備的控制系統的控制方法，其特征在于：包括以下幾個步驟：

步驟S1：貨車進入廠區檢測點，報備需要裝貨的品種、各個品種的噸位、車牌號相關信息，工作人員進行錄卡操作把品種、噸位、車牌號相關信息通過IC信息系統錄入IC磁卡內，錄卡完成后發卡給該貨車的駕駛員；

步驟S2：貨車進入裝貨點，通過IC信息系統進行刷卡操作，IC信息系統讀取IC磁卡內的相關信息，讀卡完成后， IC信息系統將相關的裝車信息傳遞給控制系統，由控制系統根據裝車信息處理和分配裝車任務；

步驟S3：控制系統控制運輸動力組件啟動，以實現將倉庫內的貨物碼放在托盤上并帶動托盤從倉庫運出；

步驟S4：當托盤移動到指定地點，使控制系統控制上料動力組件啟動，將托盤上的貨物進行轉移；

步驟S5：當貨物轉移到指定的地點，控制系統控制上料動力組件與貨物脫離，并控制碼垛動力組件啟動，將轉移到指定地點的貨物轉移到貨車車廂內進行碼垛；

步驟S6：循環步驟S3~S5直至貨車的車廂內裝入足夠數量的貨物。

6.根據權利要求5所述的一種懸臂式全自動裝卸車設備的控制系統的控制方法，其特征在于：所述的步驟S2中，貨車進入裝貨點之后，控制系統控制執行機構帶動距離傳感器（4）在車廂內部移動以檢測車廂內部的尺寸，距離傳感器（4）將檢測到的數據反饋給控制系統，由控制系統對數據進行分析處理，得出車廂內部空間的長寬高尺寸，并根據貨物的尺寸規劃貨物的碼垛位置以及排列順序。

7.根據權利要求6所述的一種懸臂式全自動裝卸車設備的控制系統的控制方法，其特征在于：所述的控制系統設置有作為參考的參考位置，控制系統對數據進行分析處理后得出車廂的位置并與參考位置進行比較，如果車廂與參考位置相對傾斜，則控制系統控制碼垛動力組件碼垛時，使貨物轉動以調整貨物與車廂的相對位置關系。

8.根據權利要求6所述的一種懸臂式全自動裝卸車設備的控制系統的控制方法，其特征在于：還包括步驟S7：當貨車裝入足夠數量的貨物之后，對最后一個托盤進行檢測是否有剩余的貨物，如果有則利用控制系統控制上料動力組件啟動以帶動托盤回到倉庫對貨物進行回收；利用重力傳感器進行檢測，所述的重力傳感器與控制系統電連接。