[發明專利]搬運小車及直線型和X型排列相互變換的搬運小車

有效

• 申請號: 201710770131.1
• 申請日: 2017-08-24
• 公開（公告）號: CN107445092B
• 公開（公告）日: 2023-02-28
• 發明（設計）人: 張則強;龔舉華;賈林;蔡寧;程文明
• 申請（專利權）人: 西南交通大學
• 主分類號: B66D3/00
• 分類號: B66D3/00;B66D3/06;B65G1/04
• 代理公司: 成都擎智秉業專利代理事務所(普通合伙) 51227
• 代理人: 李順德

本發明公開了一種搬運小車及直線型和X型排列相互變換的搬運小車。該搬運小車包括移動機構、抓取機構和控制搬運小車移動的第一控制器，所述抓取機構包括可移動的橫桿和隨所述橫桿的移動而移動的至少兩個抓手；還包括定位卸載機構，所述定位卸載機構包括連接有所述抓手且與所述橫桿位于同一水平面的定位桿，所述定位桿與所述橫桿鉸接，所述定位卸載機構還包括使所述定位桿與所述橫桿平行或呈一定夾角的定位組件；所述定位組件包括沿所述橫桿軸向分布的彈性部件、靠近所述彈性部件的一端或兩端的定滑輪以及牽引繩，所述牽引繩的一端與所述彈性部件端部連接，另一端穿過對應地定滑輪后與對應地定位桿連接；還包括第二控制器。

技術領域

本發明涉及搬運技術領域，具體而言，涉及搬運小車及直線型和X型排列相互變換的搬運小車。

背景技術

產品生產過程中，各種原材料、半成品和生產用具的物流對提高生產效率和降低生產成本有著較大影響。隨著產品制造的自動化程度不斷提高，對與之配套的物流系統也提出了更高的要求，隨著物聯網技術的不斷發展，自動化的物流系統也在不斷得到應用。目前，在賣場的倉庫上貨中通常采用AGV小車(自動導引運輸車，Automated Guided Vehicle)進行貨物的搬運。現有技術中很少有能夠同時抓取多個貨物的AGV小車中，且對于多負載型的AGV小車，貨物裝載前的排列方式和卸載后的排列方式一致，既不能根據不同的生產場合來搬運不同排列方式的貨物，也不能根據不同的生產場合來自動改變卸載后貨物的排列方式，這造成了額外的資源和人力成本，并且也對生產區域的空間布局提出了更高要求。

發明內容

本發明的主要目的在于提供搬運小車及直線型和X型排列相互變換的搬運小車，以解決現有技術中AGV小車存在的實用性差的問題。

為了實現上述目的，根據本發明的一個方面，提供了一種搬運小車。該搬運小車包括移動機構、抓取機構和控制搬運小車移動的第一控制器，所述抓取機構包括可移動的橫桿和隨所述橫桿的移動而移動的至少兩個抓手；還包括改變貨物排列方式的定位卸載機構，所述定位卸載機構包括連接有所述抓手且與所述橫桿位于同一水平面的定位桿，所述定位桿與所述橫桿鉸接，所述定位卸載機構還包括使所述定位桿與所述橫桿平行或呈一定夾角的定位組件；所述定位組件包括沿所述橫桿軸向分布的彈性部件、靠近所述彈性部件的一端或兩端的定滑輪以及牽引繩，所述牽引繩的一端與所述彈性部件端部連接，另一端穿過對應地定滑輪后與對應地定位桿連接；還包括控制所述定位組件和抓手的第二控制器。

首先，本發明的搬運小車結構非常簡單，可以同時搬運多個貨物，工作效率高；其次，所述定位桿與所述橫桿之間的夾角可調，因此可以針對不同排列形式的貨物來改變抓取機構的抓手分布；可以在搬運過程中調節所述定位桿與所述橫桿之間的夾角，即可以使貨物裝載前的排列方式和卸載后的排列方式不相同，因此可以根據不同的生產場合來調節各個定位桿與橫桿之間的夾角，從而在搬運過程中自動改變卸載后貨物的排列方式，例如，將雜亂無章排列的貨物搬運后以直線型的排列卸載，便于后續的堆垛或運輸處理，有效節約了人力資源且顯著提升生產效率；當定位桿沿鉸接處轉動時，彈性部件會在牽引繩的拉力作用下發生變形而邊長，當需要收攏定位桿時，只需彈性部件自動回彈即可，可進一步降低控制的能耗；本發明非常適合于賣場的倉庫上貨。

進一步地，所述移動機構包括相向設置的兩個移動支架以及跨接在所述兩個移動支架之間的橫梁，所述移動支架的底部設有滾輪；所述橫梁上設有使所述橫桿上下移動的導向機構。由此，實現搬運小車移動的同時提升橫桿在移動過程中的穩定性。

進一步地，所述導向機構包括與所述橫梁連接的豎向桿以及連接所述橫梁和所述橫桿的纜繩，所述橫桿上設有與所述豎向桿匹配的通孔。由此，是橫梁穩定地上下移動。

進一步地，所述彈性部件為彈簧。由此，易獲取和控制。

進一步地，所述定位組件還包括設于所述定位桿與所述橫桿的連接處的阻尼器。由此，更便于控制貨物運輸過程中的穩定性和準確性。