[發明專利]機器人模擬裝置有效
| 申請號： | 201710769918.6 | 申請日： | 2017-08-31 |
| 公開（公告）號： | CN107791246B | 公開（公告）日： | 2022-04-08 |
| 發明（設計）人： | 井上幸三 | 申請（專利權）人： | 發那科株式會社 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 宋融冰 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機器人 模擬 裝置 | ||
1.一種機器人模擬裝置，用于進行安裝了具備不同種類的任一手的至少一個工具的機器人的模擬，其特征在于，
所述至少一個工具具備安裝部件，并利用所述安裝部件安裝于所述機器人的安裝面上，
所述機器人模擬裝置具備：
手模型存儲部，對所述不同種類的每一個種類、與該種類的手的三維模型以及工具坐標系以相對應的方式進行存儲；
工具信息設定部，根據來自用戶的輸入，對所述不同種類中的任一種類進行設定；
手位置姿態設定部，根據來自所述用戶的輸入，對所述安裝部件的形狀以及尺寸進行設定，根據該設定的形狀以及尺寸，對由所述工具信息設定部設定的種類的手的相對于所述安裝面的位置以及姿態進行設定；以及
機器人模型生成部，從所述手模型存儲部中讀出與由所述工具信息設定部設定的種類對應的三維模型，生成以由所述手位置姿態設定部設定的位置以及姿態將所讀出的三維模型安裝在所述安裝面上的所述機器人的三維模型，并設定工具坐標系，
使用由所述機器人模型生成部生成的三維模型以及所述工具坐標系，進行在所述安裝面上安裝了所述至少一個工具的所述機器人的模擬。
2.根據權利要求1所述的機器人模擬裝置，其特征在于，
所述手具備手主體和一個以上的卡爪，所述卡爪相對于所述手主體進行移動，
所述工具信息設定部對所述卡爪的種類以及尺寸進行設定。
3.根據權利要求2所述的機器人模擬裝置，其特征在于，
所述機器人模擬裝置具備信號設定部，所述信號設定部對輸出信號和輸入信號進行設定，所述輸出信號是在所述手使所述卡爪開始做動作時從所述機器人輸出的信號，所述輸入信號是在所述卡爪的動作結束時從所述手輸入到所述機器人的信號。
4.根據權利要求1至3中任一項所述的機器人模擬裝置，其特征在于，
與所述機器人的三維模型分離而進行所述手的三維模型的模擬。
5.根據權利要求2或3所述的機器人模擬裝置，其特征在于，
所述卡爪由所述機器人的附加軸進行驅動。
6.根據權利要求1至3中任一項所述的機器人模擬裝置，其特征在于，
所述至少一個工具為多個工具，
所述機器人模型生成部以擇一方式選擇所述多個工具中的任一個，并進行所述機器人的模擬。
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