[發明專利]機器人模擬裝置

有效

• 申請號: 201710769918.6
• 申請日: 2017-08-31
• 公開（公告）號: CN107791246B
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發明（設計）人: 井上幸三
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 宋融冰

本發明提供機器人模擬裝置，其能滿足必要功能且避免與外圍設備的干擾，并簡便地設計工具。機器人模擬裝置(1)具備：工具信息設定部(10)，對工具所具備的一個以上的手的種類進行設定；手模型存儲部(5)，對手的種類與手的三維模型及工具坐標系以相對應的方式進行存儲；手位置姿態設定部(11)，對安裝于機器人的安裝面上的工具的各手的位置及姿態進行設定；以及機器人模型生成部(3)，基于所設定的手的種類而讀出手的三維模型，生成以所設定的手的位置及姿態將所讀出的手的三維模型安裝在安裝面上的機器人的三維模型，并設定工具坐標系，使用所生成的機器人的三維模型及工具坐標系，進行在安裝面上安裝了工具的機器人的模擬。

技術領域

本發明涉及機器人模擬裝置。

背景技術

一直以來，已知有一種在圖像上模擬機器人動作的機器人模擬裝置(例如參照專利文獻 1)。該機器人模擬裝置在實施安裝了手后的機器人的模擬的同時，利用手從箱體中取出大量堆積在箱體內的工件時，改變手的形狀模型以避免手和箱體之間產生干擾，并且根據改變后的手的形狀模型而獲得實際的手的尺寸數據。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2007-334678號公報

發明內容

發明要解決的問題

然而，關于手的設計需要有設計人員的技術訣竅，并存在為了避免干擾而變形后的形狀并不一定滿足手的必要功能的不良情況。

本發明是鑒于上述情況而完成的，其目的是提供一種機器人模擬裝置，其能夠滿足必要的功能且能夠避免與外圍設備的干擾，并能夠簡便地進行工具的設計。

用于解決問題的方案

為了達到上述目的，本發明提供以下的方案。

本發明的一個方式是提供一種機器人模擬裝置，具備：工具信息設定部，對工具所具備的一個以上的手的種類進行設定；手模型存儲部，對所述手的種類、與所述手的三維模型以及工具坐標系以相對應的方式進行存儲；手位置姿態設定部，對安裝于機器人的安裝面上的所述工具的各所述手的位置以及姿態進行設定；以及機器人模型生成部，基于由所述工具信息設定部設定的所述手的種類而從所述手模型存儲部中讀出所述手的三維模型，生成以由所述手位置姿態設定部設定的所述手的位置以及姿態將所讀出的所述手的三維模型安裝在所述安裝面上的所述機器人的三維模型，并設定工具坐標系，使用由所述機器人模型生成部生成的所述機器人的三維模型以及所述工具坐標系，進行在所述安裝面上安裝了所述工具的所述機器人的模擬。

根據本方式，若利用工具信息設定部對工具所具備的一個以上的手的種類進行設定，并利用手位置姿態設定部對安裝于機器人的安裝面上的工具中的各手的位置以及姿態進行設定，則讀出存儲在手模型存儲部中的手的三維模型以及工具坐標系，在機器人模型生成部中，以所設定的位置以及姿態將工具安裝在安裝面上，并生成設定了工具坐標系的機器人的三維模型。由此，使用手的工具坐標系，可以進行將工具安裝在安裝面上的機器人的模擬。

根據本方式，僅輸入必要的信息，就能夠選擇預先存儲的工具的三維模型以及工具坐標系，并能夠簡便地進行以所希望的位置以及角度將工具安裝在機器人的安裝面上的機器人的模擬。因此，能夠改變輸入的信息，對安裝了各種工具的機器人能夠簡便地進行模擬，并能夠簡便地進行每個工具的干擾檢查和循環時間的評價等。在該情況下，由于使用預先存儲的手的三維模型，所以能夠利用滿足了必要功能的工具進行模擬。

在上述方式中，所述工具可以具備所述手和安裝部件，所述安裝部件用于將所述手安裝在所述機器人上，所述手位置姿態設定部對所述安裝部件的形狀進行設定。

通過如此，利用手位置姿態設定部對安裝部件的形狀進行設定，由此，能夠簡便地對安裝于機器人的安裝面上的手的位置以及姿態進行設定。