[發明專利]車輛控制裝置

有效

• 申請號: 201710766143.7
• 申請日: 2017-08-30
• 公開（公告）號: CN107813822B
• 公開（公告）日: 2020-07-28
• 發明（設計）人: 伊藤廣矩;永江明;豬俁亮;池田將之
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60W30/02;B60W10/188;B60W10/20
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 何沖

本發明提供一種車輛控制裝置，其在利用左右車輪的制動力之差使車輛向一個方向進行轉向運動后馬上使該車輛向另一個方向進行轉向運動的情況下，抑制駕駛員的不適感。車輛控制裝置(17)具有控制單元(173)，其為了使車輛向一個方向進行轉向運動，而(i)在使多個車輪中的左右一側的車輪相關的第1制動液壓高于多個車輪中的左右另一側的車輪相關的第2制動液壓后，為了使車輛向與一個方向不同的另一方向進行轉向運動，而(ii)利用第1制動液壓及第2制動液壓的液壓差，使第2制動液壓升壓，(iii)在保持第2制動液壓的同時，使第1制動液壓低于第2制動液壓。

技術領域

本發明涉及車輛控制裝置這一技術領域。

背景技術

作為這種裝置，例如已經提出了一種裝置，其在本車輛要脫離行駛車線時，基于左右車輪的制動力之差，產生朝向避免脫離的方向的偏航力矩(參照專利文獻1)。

專利文獻1：日本特開2006－282168號公報

在上述背景技術中，車輛向避免脫離的方向進行轉向運動(偏航)(其結果，車輛的行駛方向和行駛車線延伸的方向不同)。因此，優選自動修正車輛姿態，以使得車輛的行駛方向在避免脫離后應與行駛車線延伸的方向對齊(即，應抑制再次脫離)。在這里，向車輛施加基于左右車輪的制動力之差產生的偏航力矩，以使得該車輛向與上述避免脫離的方向相反的方向進行轉向運動的情況下，存在下述技術方面的問題，即，根據對車輪施加制動力的方法不同，有可能使得駕駛員感到不適。

此外，該技術上的問題不僅在向車輛施加基于左右車輪的制動力之差產生的偏航力矩而避免上述脫離的裝置中存在，在所有向車輛施加基于左右車輪的制動力之差產生的偏航力矩的裝置中都可能發生。

發明內容

本發明就是鑒于上述問題而產生的，其課題在于提供一種車輛控制裝置，該車輛控制裝置在利用左右車輪的制動力之差使車輛向一方進行轉向運動后馬上使該車輛向另一方進行轉向運動的情況下，能夠降低駕駛員的不適感。

本發明的車輛控制裝置為了解決上述課題，提供一種具有分別向多個車輪施加與制動液壓對應的制動力的制動裝置的車輛中的車輛控制裝置，其具有控制單元，該控制單元為了使所述車輛向一個方向進行轉向運動，而(i)在使所述多個車輪中的左右一側的車輪相關的第1制動液壓高于所述多個車輪中的左右另一側的車輪相關的第2制動液壓后，為了使所述車輛向與所述一個方向不同的另一個方向進行轉向運動，而(ii)利用所述第1制動液壓及所述第2制動液壓的液壓差使所述第2制動液壓升壓，(iii)在保持所述第2制動液壓的同時，使所述第1制動液壓低于所述第2制動液壓。

在為了使車輛向一個方向進行轉向運動而使施加在左右一側的車輪上的制動力高于施加在左右另一側的車輪上的制動力后，暫時中止施加制動力，為了使車輛向另一個方向進行轉向運動，而重新使施加在左右另一側的車輪上的制動力高于施加在左右一側的車輪上的制動力，在此后中止施加制動力的情況下，車輛的前后方向的減速度(或制動力)以增加、減少、增加、減少的方式變化。由此，可能使駕駛員感到所謂的減速失重或不適感。

根據該車輛控制裝置，在使得左右一側的車輪相關的第1制動液壓高于左右另一側的車輪相關的第2制動液壓之后，利用第1制動液壓和第2制動液壓之間的液壓差使第2制動液壓升壓。即，并行實施第1制動液壓的減壓和第2制動液壓的升壓。在利用液壓差使第2制動液壓升壓的期間，車輛的前后方向的減速度幾乎不發生變化。在第2制動液壓升壓后，保持第2制動液壓的同時使第1制動液壓減壓，因此，車輛的前后方向的減速度減少。由此，能夠抑制由于減速度變化所導致的駕駛員感到不適等情況發生。