[發明專利]爬行機器人

在審

• 申請號: 201710764698.8
• 申請日: 2017-08-30
• 公開（公告）號: CN107394971A
• 公開（公告）日: 2017-11-24
• 發明（設計）人: 王建濤;劉志強;房志強;鐘浩文;于慶斌;吳超;高超;肖鴻坤;劉傳昌;景松;張興隆;陳俊達
• 申請（專利權）人: 中廣核核電運營有限公司;中國廣核集團有限公司;中國廣核電力股份有限公司
• 主分類號: H02K15/00
• 分類號: H02K15/00;B62D57/02
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司44224
• 代理人: 石佩

技術領域

本發明涉及電氣維修技術領域，特別是涉及一種爬行機器人。

背景技術

發電機通常包括定子及穿設于定子內的轉子，發電機投入使用后，需要定期將轉子從定子中抽出(抽穿轉子)，以便工作人員進入定子膛，進行一系列的檢修和試驗。抽穿轉子的過程費時費力，以抽穿直徑約2米、長度約15.38米、重量約244噸的轉子為例，需要用到大型起吊設備，拆除大量部件，且需要多人協調作業，通常需要耗時5天，大約1100個工日。此外，轉子長15.38米、直徑2米，而與定子的氣隙最小處僅58毫米，在抽出過程中很容易發生碰撞等問題損壞設備。

發明內容

基于此，有必要提供一種在檢修和試驗時，能省時省力的爬行機器人。

一種爬行機器人，用于放置于定子鐵芯與轉子鐵芯之間的間隙內，所述爬行機器人包括單邊機構，所述單邊機構包括安裝件、吸附裝置及驅動裝置，所述吸附裝置設于所述安裝件上，能吸附于所述定子鐵芯或所述轉子鐵芯上；所述驅動裝置設于所述安裝件上，能驅動吸附于所述定子鐵芯或所述轉子鐵芯上的所述爬行機器人在所述定子鐵芯或所述轉子鐵芯上移動。

在使用上述爬行機器人時，先將上述爬行機器人放入定子組件與轉子組件之間的間隙內，吸附裝置吸附于定子鐵芯(定子鐵條)或轉子鐵芯(轉子鐵條)上，從而爬行機器人可以固定于定子鐵芯或轉子鐵芯的任一位置，而不會掉落。當在爬行機器人上配置一些用于檢修和試驗定子組件與轉子組件的機構時，驅動裝置可以驅動爬行機器人在定子鐵芯或轉子鐵芯上移動，以對不同部位的定子組件與轉子組件進行檢修和試驗。采用上述爬行機器人對定子組件與轉子組件進行檢修和試驗，不需要抽穿轉子組件，能省時省力，安全性更高。不需要抽穿轉子，單次大修約節約5天，每次大修約節約人工日，可以有效消除抽穿轉子碰壞設備的風險。

在其中一個實施例中，所述吸附裝置的數目為兩個，兩個所述吸附裝置分別設于所述安裝件的兩端，所述驅動裝置設于所述安裝件的中部。

在其中一個實施例中，所述吸附裝置包括調節件以及設于所述調節件一端的吸附件，所述調節件設于所述安裝件上，所述調節件能調控所述吸附件與所述定子鐵芯或所述轉子鐵芯之間的間距；

或者，所述吸附裝置為可控磁力的電磁線圈。

在其中一個實施例中，所述驅動裝置包括驅動件、驅動輪、從動輪以及履帶，所述驅動件設于所述安裝件上，所述驅動輪與所述驅動件連接，所述從動輪設于所述安裝件上，且所述從動輪至所述驅動輪的方向與所述安裝件的延伸方向相同，所述履帶套設于所述驅動輪及所述從動輪上，并與所述驅動輪及所述從動輪傳動連接。

在其中一個實施例中，所述驅動輪及所述從動輪與所述履帶嚙合。

在其中一個實施例中，爬行機器人還包括設于所述吸附裝置靠近與所述定子鐵芯或所述轉子鐵芯一側的第一保護片以及與所述第一保護片呈夾角設置的第二保護片，所述第二保護片位于所述安裝件與所述第一保護片之間。

在其中一個實施例中，所述爬行機器人還包括連接機構，所述單邊機構的數目為兩個，所述連接機構的兩端分別與兩個所述單邊機構連接。

在其中一個實施例中，所述連接機構包括呈夾角設置的第一連接件與第二連接件，所述第一連接件與所述第二連接件之間的夾角的大小能調，所述第一連接件與所述第二連接件分別與兩個所述安裝件連接。

在其中一個實施例中，所述連接機構還包括固定調節件，所述固定調節件包括螺桿、第一螺母及第二螺母，所述螺桿穿設于層疊設置的所述第一連接件與所述第二連接件中，所述第一螺母套設于所述螺桿上，且位于所述第二連接件所在的一側，所述第二螺母套設于所述螺桿上，且位于所述第一連接件所在的一側。

在其中一個實施例中，所述爬行機器人還包括電纜，所述電纜一端與所述驅動裝置電氣連接，另一端用于與外部設備電氣連接，且所述電纜與連接機構或所述安裝件固定連接。

附圖說明

圖1為一實施方式的爬行機器人位于定子組件與轉子組件之間的間隙的結構示意圖；

圖2為一實施方式的爬行機器人的結構示意圖；

圖3為圖2中的單邊機構的結構示意圖；

圖4為一實施方式的爬行機器人吸附于定子組件上的結構示意圖；

圖5為一實施方式的爬行機器人吸附于轉子組件上的結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖及具體實施例對爬行機器人進行進一步說明。