[發明專利]遙控駕駛電動汽車的制動方法、裝置、控制器及電動汽車

有效

• 申請號: 201710762999.7
• 申請日: 2017-08-30
• 公開（公告）號: CN107539300B
• 公開（公告）日: 2019-11-12
• 發明（設計）人: 周炳峰;徐志峰
• 申請（專利權）人: 北京新能源汽車股份有限公司
• 主分類號: B60T13/74
• 分類號: B60T13/74;B60L15/20
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 許靜;安利霞

本發明提供一種遙控駕駛電動汽車的制動方法、裝置、控制器及電動汽車，涉及汽車控制系統技術領域，所述方法包括：在遙控電動汽車以MCU轉速模式恒速行駛過程中，獲取驅動電機的輸出扭矩和電動汽車的當前車速；根據預存的制動盤預壓緊狀態下的車速與輸出扭矩范圍的對應關系，獲得當前車速對應的輸出扭矩范圍；調整EPB拉線電機的旋轉方向和旋轉圈數，使電動汽車在以當前車速行駛過程中，驅動電機的輸出扭矩位于當前車速對應的輸出扭矩范圍；在獲取到制動請求信號時，控制驅動電機的轉速為零，并控制EPB拉線電機沿收緊拉線的方向旋轉進行制動。本發明的方案降低了正常行駛剎車失靈的風險，減少了遙控駕駛功能的研發成本。

技術領域

本發明屬于電動汽車的整車控制技術領域，尤其是涉及一種遙控駕駛電動汽車的制動方法、裝置、控制器及電動汽車。

背景技術

在裝配有遙控駕駛控制功能的車輛上，用戶可通過操縱控制終端遙控車輛進行前進/倒車、轉向、制動。其中，當車輛接收到制動命令后，現有技術方案是借助電子穩定性控制(Electronic Stability Control，簡稱ESC)系統進行車輛制動。上述ESC系統包含自動剎車模塊，即不需要駕駛員踩下制動踏板，ESC系統在接收到制動需求信號后可自行提高輪缸中制動液壓力，進行車輛制動?，F有方案的技術缺陷是：為了實現通過ESC系統進行遙控駕駛制動，需要液壓制動輪缸具有主動加壓與釋放功能，這一功能在車輛正常行駛下誤觸發后，會造成剎車失靈，有一定安全風險；且現有方案的遙控駕駛控制功能與液壓制動系統相關主動安全控制功能耦合度高，制約了遙控駕駛功能的獨立、低成本開發。

發明內容

本發明實施例的目的在于提供一種遙控駕駛電動汽車的制動方法、裝置、控制器及電動汽車，從而解決現有技術中誤觸發液壓制動輪缸的主動加壓與釋放功能導致的剎車失靈的問題，且降低了遙控駕駛功能的開發成本。

為了實現上述目的，本發明實施例提供了一種遙控駕駛電動汽車的制動方法，所述方法包括：

在遙控電動汽車以驅動電機控制器(Motor Control Unit，簡稱MCU)轉速模式恒速行駛過程中，獲取驅動電機的輸出扭矩和當前車速；

根據預先存儲的制動盤預壓緊狀態下的車速與輸出扭矩范圍的對應關系，獲得當前車速對應的輸出扭矩范圍；

調整電子駐車制動EPB拉線電機的旋轉方向和旋轉圈數，使電動汽車在以當前車速行駛過程中，所述驅動電機的輸出扭矩位于當前車速對應的輸出扭矩范圍；

在獲取到制動請求信號時，控制所述驅動電機的轉速為零，并控制所述EPB拉線電機沿收緊拉線的方向旋轉進行制動。

其中，在所述在遙控電動汽車以驅動電機控制器MCU轉速模式恒速行駛過程中，獲取驅動電機的輸出扭矩和當前車速的步驟之前，所述方法包括：

獲取遙控終端發送的遙控駕駛請求信號；

根據所述遙控駕駛請求信號，控制所述EPB拉線電機沿拉緊拉線的方向旋轉第一預設圈數，使所述制動盤處于預壓緊狀態；

根據所述遙控駕駛請求信號，控制所述MCU在轉速模式下，輸出第一轉速控制信號至驅動電機，使所述驅動電機以第一轉速恒定旋轉。

其中，所述根據所述遙控駕駛請求信號，控制所述EPB拉線電機沿拉緊拉線的方向旋轉第一預設圈數，使所述制動盤處于預壓緊狀態的步驟包括：

根據所述遙控駕駛請求信號，輸出拉緊拉線的第一控制信號至EPB控制器，其中，所述拉緊拉線的第一控制信號用于指示所述EPB控制器控制所述EPB拉線電機沿拉緊拉線的方向旋轉第一預設圈數。

其中，所述調整電子駐車制動EPB拉線電機的旋轉方向和旋轉圈數，使電動汽車在以當前車速行駛過程中，所述驅動電機的輸出扭矩位于當前車速對應的輸出扭矩范圍的步驟包括：