[發明專利]遙控駕駛電動汽車的制動方法、裝置、控制器及電動汽車

有效

• 申請號: 201710762999.7
• 申請日: 2017-08-30
• 公開（公告）號: CN107539300B
• 公開（公告）日: 2019-11-12
• 發明（設計）人: 周炳峰;徐志峰
• 申請（專利權）人: 北京新能源汽車股份有限公司
• 主分類號: B60T13/74
• 分類號: B60T13/74;B60L15/20
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 許靜;安利霞

1.一種遙控駕駛電動汽車的制動方法，其特征在于，所述方法包括：

在遙控電動汽車以驅動電機控制器MCU轉速模式恒速行駛過程中，獲取驅動電機的輸出扭矩和電動汽車的當前車速；

根據預先存儲的制動盤預壓緊狀態下的車速與輸出扭矩范圍的對應關系，獲得當前車速對應的輸出扭矩范圍，所述預壓緊狀態為EPB拉線電機在電動汽車行駛時具有一旋轉圈數，所述對應關系為電動汽車測試人員根據大量遙控駕駛試驗獲取的經驗數值的對應關系，具體包括：

測試人員首先設置電動汽車的遙控駕駛的車速和根據經驗確定的，在電動汽車接收到請求信號時EPB拉線電機旋轉的圈數；通過遙控終端輸出以預設車速前進的遙控駕駛請求信號，使所述電動汽車以預設車速行駛，記錄遙控駕駛時驅動電機的輸出扭矩和電動汽車制動的響應時間，通過調整電動汽車起步時EPB拉線電機的旋轉圈數，并反復進行遙控駕駛試驗，最終確定使所述電動汽車的制動響應時間滿足制動要求時輸出扭矩較小，從而獲得車速與輸出扭矩的對應關系以及EPB拉線電機的旋轉圈數；

調整電子駐車制動EPB拉線電機的旋轉方向和旋轉圈數，使電動汽車在以當前車速行駛過程中，所述驅動電機的輸出扭矩位于當前車速對應的輸出扭矩范圍；

在獲取到制動請求信號時，控制所述驅動電機的轉速為零，并控制所述EPB拉線電機沿收緊拉線的方向旋轉進行制動。

2.根據權利要求1所述的制動方法，其特征在于，在所述在遙控電動汽車以驅動電機控制器MCU轉速模式恒速行駛過程中，獲取驅動電機的輸出扭矩和當前車速的步驟之前，所述方法包括：

獲取遙控終端發送的遙控駕駛請求信號；

根據所述遙控駕駛請求信號，控制所述EPB拉線電機沿拉緊拉線的方向旋轉第一預設圈數，使所述制動盤處于預壓緊狀態；

根據所述遙控駕駛請求信號，控制所述MCU在轉速模式下，輸出第一轉速控制信號至驅動電機，使所述驅動電機以第一轉速恒定旋轉。

3.根據權利要求2所述的制動方法，其特征在于，所述根據所述遙控駕駛請求信號，控制所述EPB拉線電機沿拉緊拉線的方向旋轉第一預設圈數，使所述制動盤處于預壓緊狀態的步驟包括：

根據所述遙控駕駛請求信號，輸出拉緊拉線的第一控制信號至EPB控制器，其中，所述拉緊拉線的第一控制信號用于指示所述EPB控制器控制所述EPB拉線電機沿拉緊拉線的方向旋轉第一預設圈數。

4.根據權利要求1所述的制動方法，其特征在于，所述調整電子駐車制動EPB拉線電機的旋轉方向和旋轉圈數，使電動汽車在以當前車速行駛過程中，所述驅動電機的輸出扭矩位于當前車速對應的輸出扭矩范圍的步驟包括：

判斷MCU反饋的輸出扭矩是否大于當前車速對應的輸出扭矩范圍的最大值，若是，則根據所述輸出扭矩與所述最大值的差值，輸出釋放拉線的控制信號，使所述EPB拉線電機沿釋放拉線的方向旋轉第二預設圈數；若否，則判斷所述輸出扭矩是否小于所述輸出扭矩范圍的最小值，若所述輸出扭矩小于所述最小值，則根據所述最小值與所述輸出扭矩的差值，輸出拉緊拉線的第二控制信號，使所述EPB拉線電機沿拉緊拉線的方向旋轉第三預設圈數。

5.根據權利要求1所述的制動方法，其特征在于，所述在獲取到制動請求信號時，控制所述驅動電機的轉速為零，并控制所述EPB拉線電機沿收緊拉線的方向旋轉進行制動的步驟包括：

獲取遙控終端發送的制動請求信號；

根據所述制動請求信號，控制轉速模式的MCU輸出第二轉速控制信號至驅動電機；使所述驅動電機的轉速為零；

根據所述制動請求信號，輸出制動盤壓緊控制信號至EPB控制器；其中，所述制動盤壓緊控制信號用于指示所述EPB控制器控制所述EPB拉線電機沿拉緊拉線的方向旋轉，使所述制動盤壓緊制動。