[發明專利]對具有后輪轉向系統的車輛進行側滑角可變控制的方法

有效

• 申請號: 201710762932.3
• 申請日: 2017-08-30
• 公開（公告）號: CN108216257B
• 公開（公告）日: 2022-07-22
• 發明（設計）人: 鄭璋鉉
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社;起亞自動車株式會社
• 主分類號: B62D15/02
• 分類號: B62D15/02;B62D7/15
• 代理公司: 北京戈程知識產權代理有限公司 11314
• 代理人: 程偉;王錦陽

本發明涉及一種對具有后輪轉向系統的車輛進行側滑角可變控制的方法，其可以包括：第一步，確定第一轉向角比值，該第一轉向角比值對應于駕駛員駕駛模式中的前輪和后輪的轉向角比，并確定第二轉向角比值，該第二轉向角比值對應于自動駕駛模式中的前輪和后輪的轉向角比；第二步，通過確定第二轉向角比值來確定后輪轉向角，將后輪轉向角與預定的后輪轉向(RWS)最大轉向角進行比較；第三步，當后輪轉向角確定為小于RWS最大轉向角時，確定駕駛員駕駛模式和自動駕駛模式中的任一種駕駛模式。

技術領域

本發明涉及一種對具有后輪轉向系統的車輛進行側滑角可變控制的方法。更具體地，本發明涉及這樣的對具有后輪轉向系統的車輛進行側滑角可變控制的方法，其通過根據自動駕駛和手動駕駛，對具有后輪轉向系統的車輛的后輪轉向角進行不同的控制來改變側滑角。

背景技術

通常地，已開發了一種后輪轉向(RWS)系統，其通過在前輪以預定角度轉向時，使后輪以預定角度沿反方向或同方向轉向來提高車輛的轉向性能或道路改變的響應能力，從而改進了車輛的轉向性能和轉向時的行車軌跡。

該后輪轉向系統包括：絲杠、電機、電子控制單元(ECU)和傳感器；所述絲杠通過線性運動來控制后輪的轉向；所述電機控制絲杠的動量和方向；所述電子控制單元(ECU)控制電機的旋轉方向和旋轉角度。

也就是說，作為通過根據ECU的控制來控制電機的旋轉方向和旋轉角度而最終自動控制后輪的轉向角的系統，后輪轉向系統有助于在高速行駛期間，提高敏捷性并且增加穩定性。

然而，通過控制后輪轉向系統來控制車輛姿態的裝置使用從估算前輪輪胎角度所得到的比率來控制后輪輪胎角度的方案。

換句話說，后輪輪胎角度通過相對于前輪輪胎角度可調的比例映射來確定，并且后輪控制角度根據車速來確定與前輪相同的相位或相反的相位。

更具體地，由于使用后輪轉向系統的姿態控制裝置使用通過利用前輪和后輪的簡單比例來控制后輪的方案，即，不考慮車輛姿態的基于開環的控制方案，所以難以穩定地控制車輛的姿態，并且進行的不準確的控制會使車輛的運動緩慢或處于不穩定狀態。

公開于本發明背景部分的信息僅僅旨在增強對本發明的總體背景的理解，而不應當被視為承認或以任何形式暗示該信息構成已為本領域技術人員所公知的相關技術。

發明內容

本發明的各個方面旨在提供一種對具有后輪轉向系統的車輛進行側滑角可變控制的方法，該方法對于具有后輪轉向系統的車輛確定駕駛模式，而后，根據作為結果的自動駕駛模式和駕駛員駕駛模式，相互不同地控制前輪和后輪轉向角比，以使自動駕駛模式中的側滑角最小化，并且減小駕駛員駕駛模式中的駕駛差異感。

本發明的各個方面旨在提供一種對具有后輪轉向系統的車輛進行側滑角可變控制的方法，包括：第一步，確定第一轉向角比值，該第一轉向角比值對應于駕駛員駕駛模式中的前輪和后輪的轉向角比，并確定第二轉向角比值，該第二轉向角比值對應于自動駕駛模式中的前輪和后輪的轉向角比；第二步，通過第二轉向角比值的確定來確定后輪轉向角，將后輪轉向角與后輪轉向(RWS)的預定最大轉向角相比較；第三步，當后輪轉向角確定為小于RWS最大轉向角時，確定駕駛員駕駛模式和自動駕駛模式中的任一種駕駛模式。

在一個示例性實施方案中，在第三步中，當確定為駕駛員駕駛模式時，可以應用在第一步中預先確定的第一轉向角比值。

在另一個示例性實施方案中，在第三步中，當確定為自動駕駛模式時，可以應用在第一步中預先確定的第二轉向角比值。

在又一個示例性實施方案中，在第二步中，當確定后輪轉向角大于RWS最大轉向角時，可以確定駕駛員駕駛模式和自動駕駛模式中的任一種駕駛模式。

在再一個示例性實施方案中，在第二步中，當確定為駕駛員駕駛模式時，可以應用在第一步中預先確定的第一轉向角比值，當確定為自動駕駛模式時，可以將RWS最大轉向角應用于后輪轉向角。