[發明專利]一種應用于道路場景下的視差值修正方法及裝置

有效

• 申請號: 201710761404.6
• 申請日: 2017-08-28
• 公開（公告）號: CN107564053B
• 公開（公告）日: 2020-06-09
• 發明（設計）人: 王智慧;田國會
• 申請（專利權）人: 海信集團有限公司
• 主分類號: G06T7/55
• 分類號: G06T7/55;G06T7/30
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 陳蕾

本發明提供一種應用于道路場景下的視差值修正方法及裝置，該方法包括：根據同一道路場景的基準圖和匹配圖，計算所述基準圖的視差圖；將所述基準圖的道路區域內的每一行的像素點劃分為至少2個像素段；將所述像素段劃分為至少2個子像素段；如果所述子像素段與其所屬像素段的視差均值的差值的絕對值大于預設第三視差閾值，則確定所述子像素段為視差值異常子像素段；根據相鄰的視差均值與其所屬像素段的視差均值的差值的絕對值小于預設第三視差閾值的其他子像素段的視差值，修正所述視差值異常子像素段的像素點的視差值，以提升道路區域視差值的準確度。

技術領域

本發明涉及計算機視覺技術領域，尤其涉及一種應用于道路場景下的視差值修正方法及裝置。

背景技術

雙目立體視覺技術是一種對雙目攝像機拍攝的同一場景的深度圖進行視差估計，確定三維空間場景深度的技術。由于視差估計技術尚未成熟，致使估計出來的視差值的準確度不高，在很多情況下，需要針對具體應用場景制定相應的視差值修正方案，以提升視差值的準確度。

在輔助駕駛應用中，基于道路視差圖進行路況檢測是一個非常重要的功能，在檢測到較差路況時，可通過提前預警為安全駕駛提供有利保障。但是，由于部分路面區域相對平坦，紋理信息較少，導致視差估計的準確度不高，產生大量誤報警，影響駕駛流暢性。目前尚無針對道路場景下的視差值修正方案。

發明內容

本發明的目的在于提供一種應用于道路場景下的視差值修正方法及裝置，用以提升道路場景下的視差值的準確度。

為實現上述發明目的，本發明提供了如下技術方案：

一方面，本發明提供一種應用于道路場景下的視差值修正方法，所述方法包括：

根據同一道路場景的基準圖和匹配圖，計算所述基準圖的視差圖；

按照預設的順序，將所述基準圖的道路區域內的每一行的像素點劃分為至少2個像素段，所述像素段內相鄰像素點的灰度值的差值的絕對值小于預設第一灰度閾值，且所述像素段內首個像素點與其他像素點的灰度值的差值的絕對值均小于預設第二灰度閾值；

按照預設的順序，將所述像素段劃分為至少2個子像素段，其中，所述子像素段內相鄰像素點的視差值的差值的絕對值小于預設第一視差閾值，且所述像素段內首個像素點與其他像素點的視差值的差值的絕對值均小于預設第二視差閾值；

如果所述子像素段與其所屬像素段的視差均值的差值的絕對值大于預設第三視差閾值，則確定所述子像素段為視差值異常子像素段；

根據相鄰的視差均值與其所屬像素段的視差均值的差值的絕對值小于預設第三視差閾值的其他子像素段的視差值，修正所述視差值異常子像素段的像素點的視差值。

另一方面，本發明提供一種應用于道路場景下的視差值修正裝置，所述裝置包括：

視差圖計算單元，用于根據同一道路場景的基準圖和匹配圖，計算所述基準圖的視差圖；

像素段劃分單元，用于按照預設的順序，將所述基準圖的道路區域內的每一行的像素點劃分為至少2個像素段，所述像素段內相鄰像素點的灰度值的差值的絕對值小于預設第一灰度閾值，且所述像素段內首個像素點與其他像素點的灰度值的差值的絕對值均小于預設第二灰度閾值；

子像素段劃分單元，用于按照預設的順序，將所述像素段劃分為至少2個子像素段，其中，所述子像素段內相鄰像素點的視差值的差值的絕對值小于預設第一視差閾值，且所述像素段內首個像素點與其他像素點的視差值的差值的絕對值均小于預設第二視差閾值；

異常子像素段確定單元，用于如果所述子像素段與其所屬像素段的視差均值的差值的絕對值大于預設第三視差閾值，則確定所述子像素段為視差值異常子像素段；