[發(fā)明專(zhuān)利]一種應(yīng)用于道路場(chǎng)景下的視差值修正方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710761404.6
• 申請(qǐng)日: 2017-08-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107564053B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-06-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王智慧;田國(guó)會(huì)
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 海信集團(tuán)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06T7/55
• 分類(lèi)號(hào): G06T7/55;G06T7/30
• 代理公司: 北京博思佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11415
• 代理人: 陳蕾

1.一種應(yīng)用于道路場(chǎng)景下的視差值修正方法，其特征在于，所述方法包括：

根據(jù)同一道路場(chǎng)景的基準(zhǔn)圖和匹配圖，計(jì)算所述基準(zhǔn)圖的視差圖；

按照預(yù)設(shè)的順序，將所述基準(zhǔn)圖的道路區(qū)域內(nèi)的每一行的像素點(diǎn)劃分為至少2個(gè)像素段，所述像素段內(nèi)相鄰像素點(diǎn)的灰度值的差值的絕對(duì)值小于預(yù)設(shè)第一灰度閾值，且所述像素段內(nèi)首個(gè)像素點(diǎn)與其他像素點(diǎn)的灰度值的差值的絕對(duì)值均小于預(yù)設(shè)第二灰度閾值；

按照預(yù)設(shè)的順序，將所述像素段劃分為至少2個(gè)子像素段，其中，所述子像素段內(nèi)相鄰像素點(diǎn)的視差值的差值的絕對(duì)值小于預(yù)設(shè)第一視差閾值，且所述子像素段內(nèi)首個(gè)像素點(diǎn)與其他像素點(diǎn)的視差值的差值的絕對(duì)值均小于預(yù)設(shè)第二視差閾值；

如果所述子像素段的視差均值與其所屬像素段的視差均值的差值的絕對(duì)值大于預(yù)設(shè)第三視差閾值，則確定所述子像素段為視差值異常子像素段；

根據(jù)相鄰的視差均值與其所屬像素段的視差均值的差值的絕對(duì)值小于預(yù)設(shè)第三視差閾值的其他子像素段的視差值，修正所述視差值異常子像素段的像素點(diǎn)的視差值。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)相鄰的視差均值與其所屬像素段的視差均值的差值的絕對(duì)值小于預(yù)設(shè)第三視差閾值的其他子像素段的視差值，修正所述視差值異常子像素段的像素點(diǎn)的視差值，具體為：

當(dāng)與所述視差值異常子像素段相鄰的其他子像素段的視差均值與其所屬像素段的視差均值的差值的絕對(duì)值小于預(yù)設(shè)第三視差閾值，且所述其他子像素段與所述視差值異常子像素段屬于同一像素段，則根據(jù)所述其他子像素段的視差值，修正所述視差值異常子像素段的像素點(diǎn)的視差值。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)相鄰的視差均值與其所屬像素段的視差均值的差值的絕對(duì)值小于預(yù)設(shè)第三視差閾值的其他子像素段的視差值，修正所述視差值異常子像素段的像素點(diǎn)的視差值，具體為：

當(dāng)與所述視差值異常子像素段相鄰的其他子像素段的視差均值與其所屬像素段的視差均值的差值的絕對(duì)值小于預(yù)設(shè)第三視差閾值，且所述其他子像素段與所述視差值異常子像素段分別屬于2個(gè)相鄰的像素段，所述其他子像素段與所述視差值異常子像素段的相鄰像素點(diǎn)的灰度值的差值的絕對(duì)值小于所述第一灰度閾值，且所述其他子像素段的首個(gè)像素點(diǎn)或者末位像素點(diǎn)與所述視差值異常子像素段所屬的像素段的首個(gè)像素點(diǎn)的灰度值的差值的絕對(duì)值小于所述第二灰度閾值，則根據(jù)所述其他子像素段的視差值，修正所述視差值異常子像素段的像素點(diǎn)的視差值。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)相鄰的視差均值與其所屬像素段的視差均值的差值的絕對(duì)值小于預(yù)設(shè)第三視差閾值的其他子像素段的視差值，修正所述視差值異常子像素段的像素點(diǎn)的視差值，具體為：

當(dāng)與所述視差值異常子像素段相鄰的前后兩個(gè)其他子像素段的視差均值與其所屬像素段的視差均值的差值的絕對(duì)值均小于預(yù)設(shè)第三視差閾值，且位于所述視差值異常子像素段之前和之后的兩個(gè)其他子像素段的灰度值的平均值與所述視差值異常子像素段的灰度值的平均值的差值的絕對(duì)值小于第三灰度閾值，則根據(jù)所述與所述視差值異常子像素段相鄰的前后兩個(gè)其他子像素段的視差值，修正所述視差值異常子像素段的像素點(diǎn)的視差值。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)相鄰的視差均值與其所屬像素段的視差均值的差值的絕對(duì)值小于預(yù)設(shè)第三視差閾值的其他子像素段的視差值，修正所述視差值異常子像素段的像素點(diǎn)的視差值，具體為：

當(dāng)與所述視差值異常子像素段相鄰的前后兩個(gè)其他子像素段的視差均值與其所屬像素段的視差均值的差值的絕對(duì)值均小于預(yù)設(shè)第三視差閾值，且位于所述視差值異常子像素段之前或之后的其他子像素段的灰度值的平均值與所述視差值異常子像素段的灰度值的平均值的差值的絕對(duì)值小于第三灰度閾值，則根據(jù)與所述視差值異常子像素段的灰度值的平均值的差值的絕對(duì)值小于第三灰度閾值的其他子像素段的視差值，修正所述視差值異常子像素段的像素點(diǎn)的視差值。