[發明專利]一種移動機器人

有效

• 申請號: 201710757737.1
• 申請日: 2017-08-29
• 公開（公告）號: CN107380293B
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發明（設計）人: 董學會
• 申請（專利權）人: 歌爾科技有限公司
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 北京太合九思知識產權代理有限公司 11610
• 代理人: 劉戈

本發明實施例提供一種移動機器人。所述移動機器人，包括：載物臺、主動伸縮機構、傳感器以及控制器；所述主動伸縮機構的數量為至少兩個，且均鉸接于所述載物臺上，以支撐所述載物臺；所述傳感器安裝在所述載物臺上，用于檢測所述載物臺是否發生調節方向上的傾斜；所述控制器分別與所述傳感器和至少兩個所述主動伸縮機構連接，用于當所述傳感器檢測到所述載物臺發生調節方向上的傾斜時，控制所述至少兩個主動伸縮機構中的部分或全部主動伸縮機構伸長或縮短來調整所述載物臺至水平。本發明實施例能夠在機器人在上下坡或崎嶇的地形運行時，保持載物臺水平，防止載物臺上的貨物脫落。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，尤其涉及一種移動機器人。

背景技術

隨著科學技術的不斷發展，移動機器人得到了廣泛的應用，例如：倉庫中用于搬運貨物的搬運機器人。

現有的移動機器人雖然具有自重輕、承載大、機構簡單、行走速度快以及工作高效等特點，但是由于移動機器人結構相對固定，導致其通過上下坡或者崎嶇的地形時，機器人上承載的物體和水平面會存在傾斜角度，很容易發生物體脫落。

發明內容

本發明提供一種移動機器人，目的在于在機器人在上下坡或崎嶇的地形運行時，保持載物臺水平，防止物體脫落。

于是，在本發明的一個實施例中，提供了一種移動機器人。該移動機器人包括：載物臺、主動伸縮機構、傳感器以及控制器；所述主動伸縮機構的數量為至少兩個，且均鉸接于所述載物臺上，以支撐所述載物臺；所述傳感器安裝在所述載物臺上，用于檢測所述載物臺是否發生調節方向上的傾斜；所述控制器分別與所述傳感器和至少兩個所述主動伸縮機構連接，用于當所述傳感器檢測到所述載物臺發生調節方向上的傾斜時，控制所述至少兩個主動伸縮機構中的部分或全部主動伸縮機構伸長或縮短來調整所述載物臺至水平。

可選地，所述主動伸縮機構包括：第一平行四邊形機構和主動伸縮桿；所述第一平行四邊形機構中第一連桿的延長端固接于所述載物臺；所述主動伸縮桿一端鉸接于所述載物臺上，另一端鉸接于所述第一平行四邊形機構中除所述第一連桿以外的任一連桿上。

可選地，所述主動伸縮桿包括第二連桿、第三連桿以及伸縮組件；所述伸縮組件包括：第一電機、與所述第一電機連接的絲杠以及與所述絲杠螺紋連接的絲杠螺母；所述第二連桿的一端固接于所述絲杠螺母，其另一端鉸接于所述載物臺上；所述第三連桿的一端設置有所述第一電機，其另一端鉸接于所述第一平行四邊形機構中除所述第一連桿以外的任一連桿上。

可選地，所述主動伸縮機構的數量為兩個；兩個所述主動伸縮機構分別位于所述載物臺的同側；或位于所述載物臺的相對兩側。

可選地，該移動機器人，還包括：從動伸縮機構；所述從動伸縮機構的數量為至少一個；所述從動伸縮機構鉸接于所述載物臺上，用于支撐所述載物臺；所述從動伸縮機構與所述主動伸縮機構聯動連接，以在所述主動伸縮機構伸長時帶動所述從動伸縮機構伸長，在所述主動伸縮機構縮短時帶動所述從動伸縮機構縮短。

可選地，所述從動伸縮機構與所述主動伸縮機構相對設置在所述載物臺的兩側。

可選地，所述從動伸縮機構包括：第二平行四邊形機構和從動伸縮桿；所述第二平行四邊形機構中第四連桿的延長端固接于所述載物臺；所述從動伸縮桿一端鉸接于所述載物臺，另一端鉸接于所述第二平行四邊形機構中除所述第四連桿以外的任一連桿。

可選地，所述從動伸縮機構通過第五連桿與所述主動伸縮機構聯動連接。

可選地，所述從動伸縮桿包括：第十二連桿和第十三連桿；第十三連桿的一端設置有插槽，其另一端鉸接在所述第二平行四邊形機構中除所述第四連桿以外的任一連桿上；所述第十二連桿的一端插入所述插槽以構成移動副，其另一端鉸接于所述載物臺上。

可選地，所述主動伸縮機構的底部設有滑動輪及第二電機；所述第二電機的動力輸出端與所述滑動輪的動力接入端連接。