[發明專利]一種移動機器人

有效

• 申請號: 201710757737.1
• 申請日: 2017-08-29
• 公開（公告）號: CN107380293B
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發明（設計）人: 董學會
• 申請（專利權）人: 歌爾科技有限公司
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 北京太合九思知識產權代理有限公司 11610
• 代理人: 劉戈

1.一種移動機器人，其特征在于，包括：載物臺、主動伸縮機構、傳感器以及控制器；

所述主動伸縮機構的數量為至少兩個，且均鉸接于所述載物臺上，以支撐所述載物臺；

所述傳感器安裝在所述載物臺上，用于檢測所述載物臺是否發生調節方向上的傾斜；

所述控制器分別與所述傳感器和至少兩個所述主動伸縮機構連接，用于當所述傳感器檢測到所述載物臺發生調節方向上的傾斜時，控制所述至少兩個主動伸縮機構中的部分或全部主動伸縮機構伸長或縮短來調整所述載物臺至水平；

所述主動伸縮機構包括：第一平行四邊形機構和主動伸縮桿；所述第一平行四邊形機構中第一連桿的延長端固接于所述載物臺上；所述主動伸縮桿一端鉸接于所述載物臺上，另一端鉸接于所述第一平行四邊形機構中除所述第一連桿以外的任一連桿上；

所述主動伸縮桿包括第二連桿、第三連桿以及伸縮組件；其中，伸縮組件包括第一電機、絲杠、軸承、絲杠螺母、套筒、伸縮頭；所述第三連桿的第一端鉸接于所述第一平行四邊形機構中除所述第一連桿以外的任一連桿上，其第二端固接于所述套筒一端，且其第二端設置有一凹槽，凹槽內設置有所述第一電機；

所述軸承的外圈固定于所述套筒內；所述絲杠固定于所述軸承的內圈內；所述第一電機與所述絲杠的第一端連接；所述絲杠螺母設置在所述套筒內，并與所述絲杠螺紋連接；所述伸縮頭的第一端設置有凹槽，所述伸縮頭的第一端固定于所述絲杠螺母上，且所述伸縮頭的凹槽口正對于所述絲杠的第二端；所述第二連桿的一端固接于所述伸縮頭的第二端，其另一端鉸接于所述載物臺上。

2.根據權利要求1所述的移動機器人，其特征在于，所述主動伸縮機構的數量為兩個；

兩個所述主動伸縮機構分別位于所述載物臺的同側；或位于所述載物臺的相對兩側。

3.根據權利要求1所述的移動機器人，其特征在于，還包括：從動伸縮機構；

所述從動伸縮機構的數量為至少一個；

所述從動伸縮機構鉸接于所述載物臺上，用于支撐所述載物臺；

所述從動伸縮機構與所述主動伸縮機構聯動連接，以在所述主動伸縮機構伸長時帶動所述從動伸縮機構伸長，在所述主動伸縮機構縮短時帶動所述從動伸縮機構縮短。

4.根據權利要求3所述的移動機器人，其特征在于，聯動連接的所述從動伸縮機構與所述主動伸縮機構相對設置在所述載物臺的兩側。

5.根據權利要求3所述的移動機器人，其特征在于，所述從動伸縮機構包括：第二平行四邊形機構和從動伸縮桿；

所述第二平行四邊形機構中第四連桿的延長端固接于所述載物臺；

所述從動伸縮桿一端鉸接于所述載物臺，另一端鉸接于所述第二平行四邊形機構中除所述第四連桿以外的任一連桿。

6.根據權利要求3所述的移動機器人，其特征在于，所述從動伸縮機構通過第五連桿與所述主動伸縮機構聯動連接。

7.根據權利要求5所述的移動機器人，其特征在于，所述從動伸縮桿包括：第十二連桿和第十三連桿；

第十三連桿的一端設置有插槽，其另一端鉸接在所述第二平行四邊形機構中除所述第四連桿以外的任一連桿上；

所述第十二連桿的一端插入所述插槽以構成移動副，其另一端鉸接于所述載物臺上。

8.根據權利要求1項所述的移動機器人，其特征在于，所述主動伸縮機構的底部設有滑動輪及第二電機；

所述第二電機的動力輸出端與所述滑動輪的動力接入端連接。