[發明專利]一種機器人的行駛控制方法和裝置

有效

• 申請號: 201710757056.5
• 申請日: 2017-08-29
• 公開（公告）號: CN109426251B
• 公開（公告）日: 2020-11-06
• 發明（設計）人: 全曉臣;吳永海;張文聰
• 申請（專利權）人: 杭州海康機器人技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 江崇玉

本發明公開了一種機器人的行駛控制方法和裝置，屬于機器人技術領域。所述方法包括：當在行駛過程中檢測不到預先布置在地面的導引線時，控制機器人按照弧線繼續行駛；在弧線行駛過程中，當檢測到導引線時，控制機器人按照導引線繼續行駛。采用本發明，機器人不在導引線上時，可以自身尋找導引線，進而，機器人可以繼續沿著導引線行駛，使得貨物運輸成功。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，特別涉及一種機器人的行駛控制方法和裝置。

背景技術

隨著技術的進步，工業生產的智能化程度越來越高，機器人相比人工更能適應高強的工作環境，進而逐漸取代人工在生產生活中發揮著越來越重要的作用，比如，機器人用于運輸貨物等。

目前，一些用于運輸貨物的機器人多采用尋跡的方式進行行駛。具體的，工作人員可以預先在廠房的地面上設置相應的導引線，機器人可以在行駛過程中不斷檢測導引線，并沿著檢測到的導引線進行行駛，直到行駛到終點，進行貨物卸載處理。

在實現本發明實施例的過程中，發明人發現現有技術至少存在以下問題：

某些情況下，機器人容易在運輸物料過程中脫離導引線，例如，地面有油漬時，機器人會在慣性作用下滑出導引線。機器人脫離了導引線之后，無法檢測到導引線，進而，無法沿著導引線行駛，從而，導致貨物運輸失敗。

發明內容

為了解決現有技術的問題，本發明實施例提供了一種機器人的行駛控制方法和裝置。所述技術方案如下：

第一方面，提供了一種機器人的行駛控制方法，所述方法包括：

當在行駛過程中檢測不到預先布置在地面的導引線時，控制機器人按照弧線繼續行駛；

在弧線行駛過程中，當檢測到導引線時，控制機器人按照導引線繼續行駛。

可選的，當在行駛過程中檢測不到預先布置在地面的導引線時，控制機器人按照弧線繼續行駛，包括：

當在行駛過程中檢測不到預先布置在地面的導引線時，控制機器人的轉向輪的轉向角度調整為第一預設角度，保持第一預設角度繼續行駛。

可選的，所述方法還包括：

在弧線行駛過程中，當達到預設調整條件時，控制機器人的轉向輪的轉向角度縮小第二預設角度，按照半徑增大的弧線繼續行駛。

可選的，在弧線行駛過程中，當達到預設調整條件時，控制機器人的轉向輪的轉向角度縮小第二預設角度，按照半徑增大的弧線繼續行駛，包括：

在弧線行駛過程中，每達到預設的調整周期時，控制機器人的轉向輪的轉向角度縮小第二預設角度，按照半徑增大的弧線繼續行駛。

可選的，所述方法還包括：

在按照導引線繼續行駛的過程中，當首次通過檢測部件掃描到位置信息時，向服務器發送攜帶有行駛路線獲取請求，其中，行駛路線獲取請求中攜帶有位置信息，以使服務器根據位置信息確定行駛路線；

當接收到服務器發送的行駛路線時，控制機器人按照行駛路線在導引線上行駛。

可選的，在弧線行駛過程中，當檢測到導引線時，控制機器人按照導引線繼續行駛，包括：

在弧線行駛過程中，當檢測到導引線時，確定當前行駛方向與導引線的目標夾角，并確定機器人的轉向輪當前的轉向角度；

根據預先存儲的以行駛方向與導引線的夾角、轉向輪的轉向角度、轉向輪的回轉角速度為變量的回轉角速度計算公式，計算目標夾角和轉向輪當前的轉向角度對應的目標回轉角速度；

控制轉向輪以目標回轉角速度調整轉向輪的轉向角度，按照導引線繼續行駛。