[發(fā)明專利]一種機器人的行駛控制方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710757056.5
• 申請日: 2017-08-29
• 公開（公告）號: CN109426251B
• 公開（公告）日: 2020-11-06
• 發(fā)明（設計）人: 全曉臣;吳永海;張文聰
• 申請（專利權）人: 杭州海康機器人技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京三高永信知識產(chǎn)權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 江崇玉

1.一種機器人的行駛控制方法，所述方法應用于機器人，其特征在于，所述方法包括：

當在行駛過程中檢測不到預先布置在地面的導引線時，控制所述機器人按照弧線繼續(xù)行駛；

在弧線行駛過程中，當檢測到所述導引線時，確定當前行駛方向與所述導引線的目標夾角，并確定所述機器人的轉向輪當前的轉向角度；

根據(jù)預先存儲的以行駛方向與所述導引線的夾角、所述轉向輪的轉向角度、轉向輪的回轉角速度為變量的回轉角速度計算公式，計算所述目標夾角和所述轉向輪當前的轉向角度對應的目標回轉角速度；

控制所述轉向輪以所述目標回轉角速度調整所述轉向輪的轉向角度，按照所述導引線繼續(xù)行駛。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述當在行駛過程中檢測不到預先布置在地面的導引線時，控制所述機器人按照弧線繼續(xù)行駛，包括：

當在行駛過程中檢測不到預先布置在地面的導引線時，控制所述機器人的轉向輪的轉向角度調整為第一預設角度，保持所述第一預設角度繼續(xù)行駛。

3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在弧線行駛過程中，當達到預設調整條件時，控制所述機器人的轉向輪的轉向角度縮小第二預設角度，按照半徑增大的弧線繼續(xù)行駛。

4.根據(jù)權利要求3所述的方法，其特征在于，所述在弧線行駛過程中，當達到預設調整條件時，控制所述機器人的轉向輪的轉向角度縮小第二預設角度，按照半徑增大的弧線繼續(xù)行駛，包括：

在弧線行駛過程中，每達到預設的調整周期時，控制所述機器人的轉向輪的轉向角度縮小第二預設角度，按照半徑增大的弧線繼續(xù)行駛。

5.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在按照所述導引線繼續(xù)行駛的過程中，當首次通過檢測部件檢測到位置信息時，向服務器發(fā)送行駛路線獲取請求，其中，所述行駛路線獲取請求中攜帶有所述位置信息，以使所述服務器根據(jù)所述位置信息確定行駛路線；

當接收到所述服務器發(fā)送的行駛路線時，控制所述機器人按照所述行駛路線在所述導引線上行駛。

6.一種機器人的行駛控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

控制模塊，用于當在行駛過程中檢測不到預先布置在地面的導引線時，控制所述機器人按照弧線繼續(xù)行駛；

所述控制模塊，還用于在弧線行駛過程中，當檢測到所述導引線時，確定當前行駛方向與所述導引線的目標夾角，并確定所述機器人的轉向輪當前的轉向角度；根據(jù)預先存儲的以行駛方向與所述導引線的夾角、所述轉向輪的轉向角度、轉向輪的回轉角速度為變量的回轉角速度計算公式，計算所述目標夾角和所述轉向輪當前的轉向角度對應的目標回轉角速度；控制所述轉向輪以所述目標回轉角速度調整所述轉向輪的轉向角度，按照所述導引線繼續(xù)行駛。

7.根據(jù)權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述控制模塊用于：

當在行駛過程中檢測不到預先布置在地面的導引線時，控制所述機器人的轉向輪的轉向角度調整為第一預設角度，保持所述第一預設角度繼續(xù)行駛。

8.根據(jù)權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述控制模塊還用于：

在弧線行駛過程中，當達到預設調整條件時，控制所述機器人的轉向輪的轉向角度縮小第二預設角度，按照半徑增大的弧線繼續(xù)行駛。

9.根據(jù)權利要求8所述的裝置，其特征在于，所述控制模塊用于：

在弧線行駛過程中，每達到預設的調整周期時，控制所述機器人的轉向輪的轉向角度縮小第二預設角度，按照半徑增大的弧線繼續(xù)行駛。