[發明專利]移動控制系統、移動控制裝置以及記錄介質

有效

• 申請號: 201710755285.3
• 申請日: 2017-08-29
• 公開（公告）號: CN108628295B
• 公開（公告）日: 2021-11-30
• 發明（設計）人: 園浦隆史
• 申請（專利權）人: 株式會社東芝
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 房永峰

提供一種移動控制系統、移動控制裝置以及程序，能夠生成與更詳細的周圍環境對應的路線。實施方式的移動控制系統具有第1地圖生成部以及第2地圖生成部。基于通過計測部計測出的物體的位置，生成表示與上述物體存在的可能性有關的存在狀態的分布的第1地圖信息。第2地圖生成部生成表示在上述第1地圖信息中，上述存在狀態到當前為止被維持的期間為規定的期間內的上述物體的存在狀態的第2地圖信息。

技術領域

本發明的實施方式涉及移動控制系統、移動控制裝置以及記錄介質。

背景技術

貨物的搬運、循環/檢查業務等以移動為主的操作的自動化被期待。為了相關的操作的自動化，機器人的移動的自律化是重要。在機器人的周圍的狀況根據時間流逝而發生變動的一般環境下，在自律移動中向動態障礙物、準靜態障礙物的對應會變得困難。

例如，在汽車的自動行駛中，充分利用由GPS(Global Positioning System)位置信息、汽車導航系統等提供的詳細的道路地圖信息等外部信息來提高自律性能。不能期待由這些外部信息造成的支援的面向設施內、屋內移動的機器人被要求其自身獲得用于控制移動的移動地圖。因此，具有移動的自律化的難易度變高的可能性。

通過在自律移動中采用SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)等地圖構成技術，從而能期待使導航精度提高。然而，地圖的更新、匹配處理不能夠跟蹤到眼花繚亂地變動的動態的周圍環境。因此，具有自行位置識別、路線生成失敗的可能性。

作為與地形變化例如機器人的周圍的障礙物的存在狀態的變動對應的方法，考慮有用柵格地圖來更新可信度(存在概率)。由此，能夠減少由傳感器檢測出的信號中所混入的噪聲(傳感器噪聲)導致的影響，提高位置的識別精度。但是，只不過是對柵格地圖中設定的信息實施修正，因此，與伴隨著時間流逝而顯著變化的障礙物所存在的動態環境對應是困難的。例如，在降低相對可靠度的閾值時，由于動態障礙物等噪聲，將要參照的地圖的信息會被擾亂。另一方面，在提高閾值時，會不能夠對應在現實中環境變化后的情況。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2007-249632號公報

專利文獻2：日本特開2007-323119號公報

發明內容

本發明所要解決的問題是提供一種能夠生成與更詳細的周圍環境對應的路線的移動控制系統、移動控制裝置以及記錄介質。

實施方式的移動控制系統具有第1地圖生成部和第2地圖生成部。基于通過計測部計測出的物體的位置，生成表示與上述物體存在的可能性有關的存在狀態的分布的第1地圖信息。第2地圖生成部生成表示在上述第1地圖信息中，上述存在狀態到當前為止被維持的期間為規定的期間內的上述物體的存在狀態的第2地圖信息。

一種移動控制系統，具備：第1地圖生成部，基于通過計測部計測出的物體的位置，生成表示與上述物體存在的可能性有關的存在狀態的分布的第1地圖信息；以及第2地圖生成部，基于上述第1地圖信息，生成與上述存在狀態的持續時間對應分類的第2地圖信息。

一種移動控制系統，具備：地圖生成部，基于通過計測部計測出的物體的位置，生成表示與上述物體存在的可能性有關的存在狀態的分布的地圖信息；以及移動環境地圖信息取得部，取得表示機器人的移動環境的分布的移動環境地圖信息。

一種移動控制裝置，具備：第1地圖生成部，基于通過計測部計測出的物體的位置，生成表示與上述物體存在的可能性有關的存在狀態的分布的第1地圖信息；以及第2地圖生成部，基于上述第1地圖信息，生成與上述存在狀態的持續時間對應分類的第2地圖信息。