[發明專利]移動控制系統、移動控制裝置以及記錄介質有效
| 申請號： | 201710755285.3 | 申請日： | 2017-08-29 |
| 公開（公告）號： | CN108628295B | 公開（公告）日： | 2021-11-30 |
| 發明（設計）人： | 園浦隆史 | 申請（專利權）人： | 株式會社東芝 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 永新專利商標代理有限公司 72002 | 代理人： | 房永峰 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 移動 控制系統 控制 裝置 以及 記錄 介質 | ||
1.一種移動控制系統，具備：
環境地圖存儲部；
存儲器，存儲有命令；
運算處理電路，執行命令來進行操作，
上述操作包括：
基于通過計測部計測出的物體的位置，生成表示與上述物體存在的可能性有關的存在狀態的分布的第1地圖信息，
基于上述第1地圖信息，生成與上述存在狀態的持續時間對應分類的第2地圖信息，
在上述環境地圖存儲部中存儲上述第1地圖信息和上述第2地圖信息，
在上述物體的存在狀態維持不變時，維持時刻信息，該時刻信息表示按照規定的要素空間更新上述存在狀態的時刻，
在上述物體的存在狀態變動時，將上述時刻信息更新為表示上述變動涉及的時刻的時刻信息，
基于上述第1地圖信息和上述第2地圖信息確定第1移動路徑，
基于上述第1移動路徑控制機器人的移動，
上述第2地圖信息包括按照每個規定的要素空間表示上述存在狀態的存在信息，
上述存在信息包括表示上述物體的存在或不存在的準確度的準確度信息，
上述操作還包括：
生成對上述存在狀態被維持的N個持續時間分別表示上述物體的存在狀態的保留地圖信息時，
基于第n持續時間的保留地圖信息，生成與上述第n持續時間相比，下一個更長的持續時間即第n+1的持續時間的保留地圖信息，
在此，N為2以上的整數，n為1～N-1的整數。
2.如權利要求1所述的移動控制系統，其中，
上述第1移動路徑還包括參照上述第2地圖信息的從出發地點到目標地點的移動路徑。
3.如權利要求1所述的移動控制系統，其中，
上述移動控制系統具備移動環境地圖信息取得部，該移動環境地圖信息取得部取得表示上述機器人的移動環境的分布的移動環境地圖信息。
4.如權利要求3所述的移動控制系統，其中，
上述移動環境地圖信息包括表示與上述機器人的移動環境有關的各向異性的各向異性信息。
5.如權利要求3所述的移動控制系統，其中，
上述移動環境地圖信息包括按照每個規定的要素空間表示上述物體的存在狀態的變動狀況的變動信息。
6.如權利要求5所述的移動控制系統，其中，
上述操作還包括：
生成對上述存在狀態維持不變的規定的持續時間表示上述存在狀態的保留地圖信息，
上述移動環境地圖信息取得部基于上述保留地圖信息，按照每個規定的要素空間生成上述變動信息。
7.一種移動控制系統，具備：
環境地圖存儲部；
存儲器，存儲有命令；
運算處理電路，執行命令來進行操作，
上述操作包括：
基于通過計測部計測出的物體的位置，生成表示與上述物體存在的可能性有關的存在狀態的分布的第1地圖信息，
基于上述第1地圖信息，生成與上述存在狀態的持續時間對應分類的第2地圖信息，
在上述環境地圖存儲部中存儲上述第1地圖信息和上述第2地圖信息，
在上述物體的存在狀態維持不變時，維持時刻信息，該時刻信息表示按照規定的要素空間更新上述存在狀態的時刻，
在上述物體的存在狀態變動時，將上述時刻信息更新為表示上述變動涉及的時刻的時刻信息，
基于上述第1地圖信息和上述第2地圖信息確定第1移動路徑，
基于上述第1移動路徑控制機器人的移動，
上述第2地圖信息包括按照每個規定的要素空間表示上述存在狀態的存在信息，
上述存在信息包括表示上述物體的存在或不存在的準確度的準確度信息，
上述操作還包括：
生成表示上述持續時間為第1期間以上的物體的存在狀態的長期間地圖信息，
參照上述長期間地圖信息，生成第2移動路徑。
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