[發(fā)明專利]機(jī)器人控制裝置、機(jī)器人以及機(jī)器人系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710753842.8
• 申請日: 2017-08-28
• 公開（公告）號: CN107791245A
• 公開（公告）日: 2018-03-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 相磯政司;說田信之;塚本健太郎
• 申請（專利權(quán)）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/08
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司11240
• 代理人: 張永明,玉昌峰

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人控制裝置、機(jī)器人以及機(jī)器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)

現(xiàn)已進(jìn)行基于攝像部拍攝到的攝像圖像來使機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)的技術(shù)的研究、開發(fā)。

關(guān)于該技術(shù)，已知有如下所述的跟蹤方法：在規(guī)定的拍攝區(qū)域中對輸送體輸送的多個對象物進(jìn)行拍攝，基于該攝像結(jié)果來獲得各對象物的位置坐標(biāo)以及方向，獲得輸送體的移動距離，基于位置坐標(biāo)以及方向和移動距離使把持多個對象物的夾鉗移動以及轉(zhuǎn)動，從而在規(guī)定的可動區(qū)域內(nèi)控制多個對象物的操作，在該跟蹤方法中，考慮了從夾鉗的角度到能夠操作各對象物的角度的轉(zhuǎn)動時間，計算出從夾鉗的位置到各對象物的移動時間，將計算出的夾鉗的移動時間設(shè)定為操作時間，從該操作時間短的對象物開始依次確定規(guī)定的可動區(qū)域內(nèi)的對象物的操作順序(參照專利文獻(xiàn)1)。

在先技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本專利特開2002-113678號公報

但是，在如上所述的跟蹤方法中，在其它對象物與所把持的對象物相鄰時，存在夾鉗與其它對象物接觸，導(dǎo)致夾鉗、其它對象物變形的情況。

發(fā)明內(nèi)容

為解決上述技術(shù)問題中至少一技術(shù)問題，本發(fā)明的一實施方式涉及一種機(jī)器人控制裝置：基于接收到的表示第一區(qū)域的第一區(qū)域信息、以及表示與所述第一區(qū)域相應(yīng)的第二區(qū)域的第二區(qū)域信息，使機(jī)器人把持被指定了不與其它對象物的所述第一區(qū)域重疊的所述第二區(qū)域的對象物，而使機(jī)器人不把持所述第二區(qū)域與其它對象物的所述第一區(qū)域重疊的對象物，其中，所述第一區(qū)域和所述第二區(qū)域是對獲取到的拍攝有多個對象物的圖像指定的區(qū)域，所述第二區(qū)域是不同于所述第一區(qū)域的區(qū)域。

通過該構(gòu)成，機(jī)器人控制裝置基于接收到的表示第一區(qū)域的第一區(qū)域信息、以及表示根據(jù)第一區(qū)域的第二區(qū)域的第二區(qū)域信息，使機(jī)器人把持被指定了不與其它對象物的第一區(qū)域重疊的第二區(qū)域的對象物，而使機(jī)器人不把持第二區(qū)域與其它對象物的第一區(qū)域重疊的對象物，其中，第一區(qū)域和第二區(qū)域是對獲取到的拍攝有多個對象物的圖像指定的區(qū)域，第二區(qū)域是不同于第一區(qū)域的區(qū)域。由此，機(jī)器人控制裝置可以使機(jī)器人把持滿足操作者期望的條件的對象物。

此外，本發(fā)明的其它方式也可以采用如下所述的構(gòu)成：在機(jī)器人控制裝置中，基于所述第一區(qū)域信息，使所述機(jī)器人把持被指定了不與對其它對象物指定的所述第一區(qū)域重疊的所述第一區(qū)域的對象物，而使所述機(jī)器人不把持被指定了與對其它對象物指定的所述第一區(qū)域重疊的所述第一區(qū)域的對象物。

通過該構(gòu)成，機(jī)器人控制裝置基于第一區(qū)域信息，使機(jī)器人把持被指定了不與對其它對象物指定的第一區(qū)域重疊的第一區(qū)域的對象物，而使機(jī)器人不把持被指定了與對其它對象物指定的第一區(qū)域重疊的第一區(qū)域的對象物。由此，機(jī)器人控制裝置可以基于與對象物相關(guān)聯(lián)的第一區(qū)域，使機(jī)器人把持滿足操作者期望的條件的對象物。

此外，本發(fā)明的其它方式也可以采用如下所述的構(gòu)成：在機(jī)器人控制裝置中，所述第二區(qū)域隨著指定了所述第一區(qū)域而被設(shè)定。

通過該構(gòu)成，在機(jī)器人控制裝置中，隨著第一區(qū)域的指定而設(shè)定第二區(qū)域。由此，機(jī)器人控制裝置可以輔助第二區(qū)域的設(shè)定。

此外，本發(fā)明的其它方式也可以采用如下所述的構(gòu)成：在機(jī)器人控制裝置中，所述第二區(qū)域是通過接收到的操作而指定的。

通過該構(gòu)成，在機(jī)器人控制裝置中，通過接收到的操作來指定第二區(qū)域。由此，機(jī)器人控制裝置可以基于所設(shè)定的第二區(qū)域，使機(jī)器人把持滿足操作者期望的條件的對象物。

此外，本發(fā)明的其它方式也可以采用如下所述的構(gòu)成：所述機(jī)器人控制裝置基于所述第一區(qū)域信息以及所述第二區(qū)域信息，對所述多個對象物中的至少一部分對象物的所述圖像設(shè)定對應(yīng)于所述第一區(qū)域的第三區(qū)域、以及對應(yīng)于所述第二區(qū)域的第四區(qū)域，并且，使顯示部顯示所述第三區(qū)域和所述第四區(qū)域、以及設(shè)定了所述第三區(qū)域和所述第四區(qū)域的所述至少一部分對象物。

通過該構(gòu)成，機(jī)器人控制裝置基于第一區(qū)域信息以及第二區(qū)域信息，對多個對象物中的至少一部分對象物的圖像設(shè)定對應(yīng)于第一區(qū)域的第三區(qū)域、以及對應(yīng)于第二區(qū)域的第四區(qū)域，并且，使顯示部顯示第三區(qū)域和第四區(qū)域、以及設(shè)定了第三區(qū)域和第四區(qū)域的至少一部分對象物。由此，機(jī)器人控制裝置可以輔助操作者對對象物指定第一區(qū)域和第二區(qū)域。

此外，本發(fā)明的其它方式也可以采用如下所述的構(gòu)成：在機(jī)器人控制裝置中，使顯示部顯示所述第一區(qū)域信息表示的所述第一區(qū)域和所述第二區(qū)域信息表示的所述第二區(qū)域、以及所述對象物的所述圖像。