[發(fā)明專利]機(jī)器人控制裝置、機(jī)器人以及機(jī)器人系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710753842.8
• 申請日: 2017-08-28
• 公開（公告）號: CN107791245A
• 公開（公告）日: 2018-03-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 相磯政司;說田信之;塚本健太郎
• 申請（專利權(quán)）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/08
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司11240
• 代理人: 張永明,玉昌峰

1.一種機(jī)器人控制裝置，其特征在于，

基于接收到的表示第一區(qū)域的第一區(qū)域信息、以及表示與所述第一區(qū)域相應(yīng)的第二區(qū)域的第二區(qū)域信息，使機(jī)器人把持被指定了不與其它對象物的所述第一區(qū)域重疊的所述第二區(qū)域的對象物，而使機(jī)器人不把持所述第二區(qū)域與其它對象物的所述第一區(qū)域重疊的對象物，其中，所述第一區(qū)域和所述第二區(qū)域是對獲取到的拍攝有多個(gè)對象物的圖像指定的區(qū)域，所述第二區(qū)域是不同于所述第一區(qū)域的區(qū)域。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人控制裝置，其特征在于，

所述機(jī)器人控制裝置基于所述第一區(qū)域信息，使所述機(jī)器人把持被指定了不與對其它對象物指定的所述第一區(qū)域重疊的所述第一區(qū)域的對象物，而使所述機(jī)器人不把持被指定了與對其它對象物指定的所述第一區(qū)域重疊的所述第一區(qū)域的對象物。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人控制裝置，其特征在于，

所述第二區(qū)域隨著指定了所述第一區(qū)域而被設(shè)定。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人控制裝置，其特征在于，

所述第二區(qū)域是通過接收到的操作而指定的。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人控制裝置，其特征在于，

所述機(jī)器人控制裝置基于所述第一區(qū)域信息以及所述第二區(qū)域信息，對所述多個(gè)對象物中的至少一部分對象物的所述圖像設(shè)定對應(yīng)于所述第一區(qū)域的第三區(qū)域、以及對應(yīng)于所述第二區(qū)域的第四區(qū)域，并且，

使顯示部顯示所述第三區(qū)域和所述第四區(qū)域、以及設(shè)定了所述第三區(qū)域和所述第四區(qū)域的所述至少一部分對象物。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人控制裝置，其特征在于，

所述機(jī)器人控制裝置使顯示部顯示所述第一區(qū)域信息表示的所述第一區(qū)域和所述第二區(qū)域信息表示的所述第二區(qū)域、以及所述對象物的所述圖像。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人控制裝置，其特征在于，

所述第一區(qū)域是包含所述對象物的輪廓全體的區(qū)域，并且是基于所述對象物的形狀的區(qū)域。

8.根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人控制裝置，其特征在于，

所述第一區(qū)域的形狀是凸包。

9.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人控制裝置，其特征在于，

所述第二區(qū)域是與所述機(jī)器人把持所述對象物相關(guān)的區(qū)域。

10.一種機(jī)器人，其特征在于，

基于權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人控制裝置的控制進(jìn)行動(dòng)作。

11.一種機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，具備：

權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人控制裝置；以及

權(quán)利要求10所述的機(jī)器人。