[發明專利]車輛的控制決策的制定方法、裝置和無人駕駛車輛

有效

• 申請號: 201710751194.2
• 申請日: 2017-08-28
• 公開（公告）號: CN107577231B
• 公開（公告）日: 2023-01-20
• 發明（設計）人: 段建鋼
• 申請（專利權）人: 馭勢科技（北京）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京開陽星知識產權代理有限公司 11710
• 代理人: 郭鑫

本發明實施例提供了一種無人駕駛車輛的控制決策的制定方法、裝置和無人駕駛車輛，用以為無人駕駛車輛制定更精細的或者定制化的行駛策略。在本發明的方法中，無人駕駛車輛軟件系統包括至少兩層，用于控制無人駕駛車輛的各種功能的組件置于不同層，一個下層組件根據控制決策規則對一個上層組件生成的初始決策進行校驗融合，生成無人駕駛車輛的控制決策。

技術領域

本發明涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種無人駕駛車輛的控制決策的制定方法、裝置和無人駕駛車輛。

背景技術

無人駕駛汽車是一種可以通過多個傳感器進行數據收集，并對傳感器數據進行處理，最終通過軟件系統的計算，實施進行路徑規劃、障礙物躲避等操作，進而實現車輛的自動行駛。

無人駕駛汽車可能使用到的傳感器有諸多種類。例如，無人駕駛汽車可以使用一個或多個激光雷達(LiDAR，Laser Radar)作為傳感器。激光雷達通過Tof(Time of Flight)的方式獲得傳感器與環境間的距離信息。通過對空間的掃描，傳感器可以獲得環境的點云圖，點云圖是一組帶有方向和角度信息的距離集合，也就是三維空間內的環境距離集合，通過對點云圖的進一步處理，無人駕駛汽車的軟件系統可以對環境信息進行推算，檢測到障礙物的存在、大小、種類、速度等信息。再進一步，基于障礙物信息的估計，軟件系統可以計算得出路徑規劃策略。一個路徑規劃策略是在當前障礙物信息的基礎之上，滿足了安全保障，也就是避免與障礙物碰撞和遵守交通規則，也就是限速，禁行等交通規則的前提下，從預訂的出發點到預訂的目的地的行駛策略。

行駛策略通過對車輛的驅動系統，例如轉向系統，動力系統，剎車系統，懸掛系統進行控制，從而使得行駛策略在車輛中最終得以實施，實現車輛在沒有駕駛員干預，或較少干預的情況下實現安全的行駛。

但是，從網絡上直接獲得的行駛策略通常還需要與車輛自身的特點以及當時的狀況，如當天的天氣狀況，當地的交通法規，當地的實時交通管制進行融合，從而生成更精細的或者定制化的行駛策略。另外，無人駕駛汽車的行駛策略的制定既要滿足安全性的要求，也要滿足靈活性的要求，從而既保證行駛安全，又提升用戶體驗。

綜上所述，研究人員發現目前還沒有一種方法能夠在滿足安全性和靈活性的要求下，為無人駕駛車輛制定更精細的或者定制化的行駛策略。

發明內容

本發明實施例提供了一種無人駕駛車輛的控制決策的制定方法、裝置和無人駕駛車輛，用以為無人駕駛車輛制定更精細的或者定制化的行駛策略。

基于上述問題，本發明實施例提供的一種無人駕駛車輛的控制決策的制定方法，所述無人駕駛車輛軟件系統包括至少兩層，用于控制無人駕駛車輛的各種功能的組件置于不同層，一個下層組件根據控制決策規則對一個上層組件生成的初始決策進行校驗融合，生成無人駕駛車輛的控制決策。

可選地，一個下層組件根據控制決策規則對一個上層組件生成的一個初始決策進行校驗融合，生成無人駕駛車輛的控制決策，包括：

一個下層組件根據本層的控制決策規則和本層生成的初始決策，對一個上層組件生成的初始決策進行校驗融合，生成無人駕駛車輛的控制決策。

可選地，一個下層組件根據控制決策規則對一個上層組件生成的一個初始決策進行校驗融合，生成無人駕駛車輛的控制決策，包括：

當一個下層組件拒絕一個上層組件生成的初始決策時，根據本層組件生成的初始決策生成無人駕駛車輛的控制決策。

可選地，一個下層組件根據控制決策規則對一個上層組件生成的一個初始決策進行校驗融合，生成無人駕駛車輛的控制決策，包括：

將一個下層組件將本層產生的初始決策與一個上層組件產生的初始決策進行對比，并根據對比結果生成無人駕駛車輛的控制決策。

可選地，一個下層組件將本層產生的初始決策與一個上層組件產生的初始決策進行對比，并根據對比結果生成無人駕駛車輛的控制決策，包括：