[發(fā)明專(zhuān)利]車(chē)輛的控制決策的制定方法、裝置和無(wú)人駕駛車(chē)輛

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710751194.2
• 申請(qǐng)日: 2017-08-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107577231B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-01-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 段建鋼
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 馭勢(shì)科技（北京）有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京開(kāi)陽(yáng)星知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11710
• 代理人: 郭鑫

1.一種無(wú)人駕駛車(chē)輛的控制決策的制定方法，其特征在于，所述無(wú)人駕駛車(chē)輛軟件系統(tǒng)包括至少兩層，用于控制無(wú)人駕駛車(chē)輛的各種功能的組件置于不同層，一個(gè)下層組件根據(jù)控制決策規(guī)則對(duì)一個(gè)上層組件生成的初始決策進(jìn)行校驗(yàn)融合，生成無(wú)人駕駛車(chē)輛的控制決策；

所述下層組件安全性高于所述上層組件，所述上層組件靈活性高于所述下層組件；

無(wú)人駕駛車(chē)輛的傳感器的數(shù)據(jù)被傳輸?shù)讲煌瑢拥牟煌M件中；

上層組件包括高級(jí)控制組件、高級(jí)驗(yàn)證融合組件、高級(jí)控制決策數(shù)據(jù)庫(kù)和高級(jí)控制執(zhí)行組件，下層組件包括基礎(chǔ)控制組件A、基礎(chǔ)控制組件B、基礎(chǔ)驗(yàn)證融合組件和基礎(chǔ)決策數(shù)據(jù)庫(kù)；

所述一個(gè)下層組件根據(jù)控制決策規(guī)則對(duì)一個(gè)上層組件生成的初始決策進(jìn)行校驗(yàn)融合，生成無(wú)人駕駛車(chē)輛的控制決策，包括：

所述高級(jí)控制組件根據(jù)得到的車(chē)輛的控制邏輯與其他輔助信息生成增強(qiáng)的控制邏輯，其他輔助信息包括當(dāng)天的交通信息，本地駕駛規(guī)范；

所述高級(jí)驗(yàn)證融合組件根據(jù)高級(jí)控制決策數(shù)據(jù)庫(kù)中的規(guī)則和生成的增強(qiáng)的控制邏輯生成初始融合決策；

所述基礎(chǔ)驗(yàn)證融合組件基于所述初始融合決策、所述基礎(chǔ)控制組件A生成的初始決策、所述基礎(chǔ)控制組件B生成的初始決策以及所述基礎(chǔ)決策數(shù)據(jù)庫(kù)中的規(guī)則，生成無(wú)人駕駛車(chē)輛的控制決策；

所述一個(gè)下層組件根據(jù)控制決策規(guī)則對(duì)一個(gè)上層組件生成的初始決策進(jìn)行校驗(yàn)融合，生成無(wú)人駕駛車(chē)輛的控制決策，包括：

一個(gè)下層組件將本層產(chǎn)生的初始決策與一個(gè)上層組件產(chǎn)生的初始決策進(jìn)行對(duì)比，對(duì)兩個(gè)初始決策進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估，得到風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估差異；

如果風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估差異小于一個(gè)設(shè)定值，則將上層組件產(chǎn)生的初始決策作為無(wú)人駕駛車(chē)輛的控制決策；

如果風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估差異大于等于所述設(shè)定值，則修改根據(jù)上層組件產(chǎn)生的初始決策生成的無(wú)人駕駛車(chē)輛的控制決策，或者，所述下層組件拒絕上層組件產(chǎn)生的初始決策，并根據(jù)本層組件生成的初始決策生成無(wú)人駕駛車(chē)輛的控制決策。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，一個(gè)下層組件根據(jù)控制決策規(guī)則對(duì)一個(gè)上層組件生成的一個(gè)初始決策進(jìn)行校驗(yàn)融合，生成無(wú)人駕駛車(chē)輛的控制決策，包括：

一個(gè)下層組件根據(jù)本層的控制決策規(guī)則和本層生成的初始決策，對(duì)一個(gè)上層組件生成的初始決策進(jìn)行校驗(yàn)融合，生成無(wú)人駕駛車(chē)輛的控制決策。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，一個(gè)下層組件根據(jù)控制決策規(guī)則對(duì)一個(gè)上層組件生成的一個(gè)初始決策進(jìn)行校驗(yàn)融合，生成無(wú)人駕駛車(chē)輛的控制決策，包括：

當(dāng)一個(gè)下層組件拒絕一個(gè)上層組件生成的初始決策時(shí)，根據(jù)本層組件生成的初始決策生成無(wú)人駕駛車(chē)輛的控制決策。

4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

一個(gè)下層組件記錄生成的無(wú)人駕駛車(chē)輛的控制決策。

5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在一個(gè)下層組件根據(jù)控制決策規(guī)則對(duì)一個(gè)上層組件生成的初始決策進(jìn)行校驗(yàn)融合，生成無(wú)人駕駛車(chē)輛的控制決策之后，所述方法還包括：

將生成的無(wú)人駕駛車(chē)輛的控制決策傳輸給一個(gè)上層組件，并由所述上層組件執(zhí)行所述控制決策。

6.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在一個(gè)下層組件根據(jù)控制決策規(guī)則對(duì)一個(gè)上層組件生成的初始決策進(jìn)行校驗(yàn)融合，生成無(wú)人駕駛車(chē)輛的控制決策之后，所述方法還包括：

由本層組件執(zhí)行所述下層組件確定生成的無(wú)人駕駛車(chē)輛的控制決策。

7.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，處于不同層的不同組件單獨(dú)或者協(xié)同完成所述無(wú)人駕駛車(chē)輛的至少一個(gè)相同功能。

8.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述無(wú)人駕駛車(chē)輛的各種功能包括以下功能的任意組合：

無(wú)人駕駛車(chē)輛的整車(chē)的自動(dòng)控制、無(wú)人駕駛車(chē)輛的車(chē)身部件的自動(dòng)控制、無(wú)人駕駛車(chē)輛的車(chē)載電子系統(tǒng)的自動(dòng)控制、對(duì)無(wú)人駕駛車(chē)輛的至少一種傳感器的控制、對(duì)無(wú)人駕駛車(chē)輛的至少一種傳感器的數(shù)據(jù)的處理、無(wú)人駕駛車(chē)輛的路徑規(guī)劃和障礙物躲避策略的制定、以及使用一個(gè)控制決策驅(qū)動(dòng)車(chē)輛行駛。