[發明專利]一種球幕翻板飛翔系統及其多自由度機械臂

有效

• 申請號: 201710750658.8
• 申請日: 2017-08-28
• 公開（公告）號: CN107362542B
• 公開（公告）日: 2019-07-16
• 發明（設計）人: 劉軍;喬楠;張志強
• 申請（專利權）人: 上海恒潤文化科技有限公司
• 主分類號: A63G27/02
• 分類號: A63G27/02;A63G23/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 羅滿

1.一種多自由度機械臂，其特征在于，包括：

座椅裝置(1)；

用于驅動所述座椅裝置(1)空間運動的驅動裝置，所述驅動裝置與所述座椅裝置(1)連接；

用于帶動所述驅動裝置沿立柱(5)進行移動的滑臺系統(4)，所述滑臺系統(4)包括滑軌和與所述滑軌配合的滑塊，所述滑軌和所述滑塊中的一者連接于所述驅動裝置，另一者連接于所述立柱(5)；

用于驅動立柱(5)進行轉動的立柱驅動系統，所述立柱驅動系統設于底座(7)上；

所述立柱驅動系統帶動所述立柱(5)的轉動軸線位于所述立柱(5)的端部，且所述轉動軸線與所述立柱(5)的軸線具有夾角，所述夾角范圍大于0度，且小于或等于90度。

2.根據權利要求1所述的多自由度機械臂，其特征在于，所述驅動裝置包括：

用于驅動所述座椅裝置(1)進行旋轉運動的轉換系統(2)，所述轉換系統(2)的回轉支撐裝置與所述座椅裝置驅動連接；

用于驅動所述轉換系統(2)進行俯仰翻轉運動的懸梁系統(3)，所述懸梁系統(3)的回轉支撐裝置與所述轉換系統驅動連接，所述懸梁系統(3)還與所述滑臺系統(4)連接。

3.根據權利要求2所述的多自由度機械臂，其特征在于，所述轉換系統(2)的回轉支撐裝置包括用于與所述座椅裝置(1)上的齒輪裝置嚙合連接的第一齒輪和用于驅動所述第一齒輪的第一電機系統；

所述懸梁系統(3)的回轉支撐裝置包括：

用于與所述轉換系統(2)上設置的固定齒輪嚙合連接的第二齒輪和用驅動所述第二齒輪轉動的第二電機系統。

4.根據權利要求1至3任意一項所述的多自由度機械臂，其特征在于，所述立柱驅動系統包括：

大齒圈，所述大齒圈的中間轉動軸與所述立柱(5)的端部垂直連接；

與所述大齒圈嚙合連接的小齒輪，所述小齒輪通過減速機連接電機。

5.根據權利要求4所述的多自由度機械臂，其特征在于，所述大齒圈的中間轉動軸的軸線平行于所述底座的水平面。

6.根據權利要求5所述的多自由度機械臂，其特征在于，所述小齒輪的中軸固定于支架，所述減速機、電機均固定于所述支架(6)，所述支架(6)安裝于底座(7)。

7.根據權利要求4所述的多自由度機械臂，其特征在于，所述座椅裝置(1)上設有棘輪棘齒式的壓杠系統，以及用于提供乘客安全的安全帶系統。

8.一種球幕翻板飛翔系統，包括機械臂，其特征在于，所述機械臂為權利要求1至7任一項所述的多自由度機械臂。