[發明專利]一種障礙物識別方法、霧節點及系統

有效

• 申請號: 201710750449.3
• 申請日: 2017-08-28
• 公開（公告）號: CN107506733B
• 公開（公告）日: 2020-07-14
• 發明（設計）人: 郝虹;段成德;于治樓
• 申請（專利權）人: 浪潮集團有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G08G1/16
• 代理公司: 濟南信達專利事務所有限公司 37100
• 代理人: 李世喆

本發明提供了一種障礙物識別方法、霧節點及系統，包括：接收至少兩輛車中的每一輛車分別發送的車輛位置信息和識別結果；根據所述至少兩輛車發送的各個所述車輛位置信息和各個所述識別結果，確定至少一個目標障礙物的障礙物信息；針對于每一個所述目標障礙物，從所述至少兩輛車中確定障礙物掃描區域覆蓋當前目標障礙物所在位置的至少一輛車；將所述當前目標障礙物的障礙物信息發送給所述至少一輛車，以對所述至少一輛車中的每一輛車對應的所述識別結果進行校正。本方案能夠提高識別障礙物的準確性，減少誤判的概率。

技術領域

本發明涉及計算機技術領域，特別涉及一種障礙物識別方法、霧節點及系統。

背景技術

隨著人工智能的發展，各大車企和科技廠商等都在積極部署自動駕駛，截止到目前，已經有多輛自動駕駛車問世。自動駕駛車，是一種通過電腦系統實現無人駕駛的智能車，為安全行駛，在行駛過程中需要確定其周圍環境中存在的障礙物，以便確定行車策略。

目前，自動駕駛車主要是依靠部署的激光雷達掃描周圍環境，然后通過對激光雷達掃描的結果進行識別，依據自身識別出的結果確定周圍存在的障礙物。

但是，自動駕駛車在行駛過程中，可能由于其它車輛遮擋等原因，造成自身識別出的結果可能不準確，那么這種誤判可能會帶來比較大的安全隱患。因此如何能夠提高識別障礙物的準確性，減少誤判的概率則成為現如今比較關注的問題。

發明內容

本發明實施例提供了一種障礙物識別方法、霧節點及系統，能夠提高識別障礙物的準確性，減少誤判的概率。

第一方面，本發明實施例提供了一種障礙物識別方法，包括：

接收至少兩輛車中的每一輛車分別發送的車輛位置信息和識別結果；

根據所述至少兩輛車發送的各個所述車輛位置信息和各個所述識別結果，確定至少一個目標障礙物的障礙物信息；

針對于每一個所述目標障礙物，從所述至少兩輛車中確定障礙物掃描區域覆蓋當前目標障礙物所在位置的至少一輛車；

將所述當前目標障礙物的障礙物信息發送給所述至少一輛車，以對所述至少一輛車中的每一輛車對應的所述識別結果進行校正。

優選地，

所述識別結果，包括：第一數量的障礙物的類別以及與相應所述車輛位置信息對應的每一個所述障礙物的相對位置和相對距離，其中，所述第一數量為非負整數。

優選地，

所述障礙物信息，包括：類別和位置信息；

所述根據所述至少兩輛車發送的各個所述車輛位置信息和各個所述識別結果，確定至少一個目標障礙物的障礙物信息，包括：

針對于所述至少兩輛車中的每一輛車，分別根據對應的所述車輛位置信息以及所述識別結果中包括的各個所述障礙物的相對位置和相對距離，將各個所述障礙物定位到預設地圖上，以確定每一輛車所識別到的每一個所述障礙物的位置信息；

針對于每一個所述位置信息，當存在有障礙物掃描區域覆蓋當前位置信息的車并未識別到所述當前位置信息的障礙物時，從剩余障礙物掃描區域覆蓋所述當前位置信息的車所識別到所述當前位置信息的障礙物中確定目標障礙物的類別。

優選地，

進一步包括：

針對于每一個所述位置信息，當障礙物掃描區域覆蓋所述當前位置信息的車均識別到所述當前位置信息的障礙物時，判斷分別識別到所述當前位置信息的障礙物的類別是否一致；

如果是，則結束當前流程；