[發明專利]一種障礙物識別方法、霧節點及系統

有效

• 申請號: 201710750449.3
• 申請日: 2017-08-28
• 公開（公告）號: CN107506733B
• 公開（公告）日: 2020-07-14
• 發明（設計）人: 郝虹;段成德;于治樓
• 申請（專利權）人: 浪潮集團有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G08G1/16
• 代理公司: 濟南信達專利事務所有限公司 37100
• 代理人: 李世喆

1.一種障礙物識別方法，其特征在于，包括：

接收至少兩輛車中的每一輛車分別發送的車輛位置信息和識別結果；

根據所述至少兩輛車發送的各個所述車輛位置信息和各個所述識別結果，確定至少一個目標障礙物的障礙物信息；

針對于每一個所述目標障礙物，從所述至少兩輛車中確定障礙物掃描區域覆蓋當前目標障礙物所在位置的至少一輛車；

將所述當前目標障礙物的障礙物信息發送給所述至少一輛車，以對所述至少一輛車中的每一輛車對應的所述識別結果進行校正；

所述識別結果，包括：第一數量的障礙物的類別以及與相應所述車輛位置信息對應的每一個所述障礙物的相對位置和相對距離，其中，所述第一數量為非負整數；

所述障礙物信息，包括：類別和位置信息；

所述根據所述至少兩輛車發送的各個所述車輛位置信息和各個所述識別結果，確定至少一個目標障礙物的障礙物信息，包括：

針對于所述至少兩輛車中的每一輛車，分別根據對應的所述車輛位置信息以及所述識別結果中包括的各個所述障礙物的相對位置和相對距離，將各個所述障礙物定位到預設地圖上，以確定每一輛車所識別到的每一個所述障礙物的位置信息；

針對于每一個所述位置信息，當存在有障礙物掃描區域覆蓋當前位置信息的車并未識別到所述當前位置信息的障礙物時，從剩余障礙物掃描區域覆蓋所述當前位置信息的車所識別到所述當前位置信息的障礙物中確定目標障礙物的類別。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

進一步包括：

針對于每一個所述位置信息，當障礙物掃描區域覆蓋所述當前位置信息的車均識別到所述當前位置信息的障礙物時，判斷分別識別到所述當前位置信息的障礙物的類別是否一致；

如果是，則結束當前流程；

如果否，則從識別到所述當前位置信息的障礙物中確定目標障礙物的類別，其中，所述目標障礙物的類別在當前分別識別到所述當前位置信息的障礙物的類別中出現的次數最多。

3.一種霧節點，其特征在于，包括：接收單元、第一確定單元、第二確定單元和發送單元，其中，

所述接收單元，用于接收至少兩輛車中的每一輛車分別發送的車輛位置信息和識別結果；

所述第一確定單元，用于根據所述至少兩輛車發送的各個所述車輛位置信息和各個所述識別結果，確定至少一個目標障礙物的障礙物信息；

所述第二確定單元，用于針對于每一個所述目標障礙物，從所述至少兩輛車中確定障礙物掃描區域覆蓋當前目標障礙物所在位置的至少一輛車；

所述發送單元，用于將所述當前目標障礙物的障礙物信息發送給所述至少一輛車，以對所述至少一輛車中的每一輛車對應的所述識別結果進行校正；

所述識別結果，包括：第一數量的障礙物的類別以及與相應所述車輛位置信息對應的每一個所述障礙物的相對位置和相對距離，其中，所述第一數量為非負整數；

所述障礙物信息，包括：類別和位置信息；

所述第一確定單元，用于針對于所述至少兩輛車中的每一輛車，分別根據對應的所述車輛位置信息以及所述識別結果中包括的各個所述障礙物的相對位置和相對距離，將各個所述障礙物定位到預設地圖上，以確定每一輛車所識別到的每一個所述障礙物的位置信息；以及針對于每一個所述位置信息，當存在有障礙物掃描區域覆蓋當前位置信息的車并未識別到所述當前位置信息的障礙物時，從剩余障礙物掃描區域覆蓋所述當前位置信息的車所識別到所述當前位置信息的障礙物中確定目標障礙物的類別。

4.根據權利要求3所述的霧節點，其特征在于，

所述第一確定單元，進一步用于針對于每一個所述位置信息，當障礙物掃描區域覆蓋所述當前位置信息的車均識別到所述當前位置信息的障礙物時，判斷分別識別到所述當前位置信息的障礙物的類別是否一致；如果是，則結束當前流程；如果否，則從識別到所述當前位置信息的障礙物中確定目標障礙物的類別，其中，所述目標障礙物的類別在當前分別識別到所述當前位置信息的障礙物的類別中出現的次數最多。

5.一種障礙物識別系統，其特征在于，包括：至少一個權利要求3至4任一所述的霧節點，以及至少兩輛自動駕駛車，其中，

每一輛所述自動駕駛車，用于將自身的車輛位置信息和識別結果發送給相連的所述霧節點；以及接收所述霧節點發送的至少一個目標障礙物的障礙物信息，以對所述識別結果進行校正。