[發明專利]一種行走式肩關節康復訓練機構

有效

• 申請號: 201710748565.1
• 申請日: 2017-08-28
• 公開（公告）號: CN107361999B
• 公開（公告）日: 2018-07-06
• 發明（設計）人: 王沫楠;馬玉政;付碩業
• 申請（專利權）人: 哈爾濱理工大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種行走式肩關節康復訓練機構。整個機構有傳動系統和支撐系統兩部分。傳動系統由旋轉系統，伸展系統和外擴系統組成。旋轉系統中通過雙向棘爪機構將腿的搖擺運動轉變為順時針或逆時針旋轉運動，通過滑塊機構將腿的前后擺動轉化為肩關節的左右擺動。伸展系統中通過類千斤頂機構將腿的搖擺運動轉換為直線運動。旋轉系統、伸展系統和外擴系統都固定在支撐系統上，支撐系統與地面接觸，可以減輕人的負擔。本機構使用雙腿為動力源，實現了邊行走邊訓練，可以實現患者肩關節的屈伸運動，旋轉運動以及外展和內收運動，并且本機構價格便宜，安全可靠，簡單實用。

技術領域

本發明涉及康復醫療器械領域，特別是一種行走式肩關節康復機構，適用于腦卒、肩周炎以及運動損傷等原因造成的肩關節損傷患者的肩關節康復訓練。

背景技術

隨著我國老齡化社會的到來，中老年肩關節疾病的發病人數日益增多；另一方面工業化進程加快，生活步伐加快，肩部外傷、腦外傷人數有所增多，肩部功能損傷多樣性、復雜性逐漸顯現。患者的手臂運動受阻，不僅生活帶來諸多不便，患者精神上也受到很大的打擊，傳統的治療方式有推拿、藥敷、手術等，推拿治療周期長、費用高，見效慢；藥物熱敷費用較高、操作性差，手術治療存在一定風險，采用康復訓練器是保證患者肩關節康復治療效果的一個重要手段。

康復醫療機器人研究在過去三十年間有了長足的進步，取得了豐碩的成果。但研究人員仍在繼續努力，要改正以下缺點：

(1)大多數康復醫療機器人都采用剛性元件作為驅動器，如電機驅動，液壓驅動。這些驅動方式雖然可以提過巨大動力，能夠有效控制，而且技術成熟，但是它們體積大，維護困難，價格高，對周圍的環境影響也大，更重要的是安全難以保障，很容易發生安全事故。

(2)現在大多數康復醫療機器人在設計之初以功能齊全為主要設計理念，很難做到對人體友好設計。而且許多康復醫療機器人因其設計天生缺陷，如機構中心軸線與人體手臂不重合，很容易在訓練過程中對患者造成輕微傷害，使得患者對康復醫療機器人出現抗拒心理，難以保證訓練效果。

(3)少數康復醫療機器人驅動器使用柔性元件，如氣動肌肉。這類康復機器人體積小，噪音小，但是價格貴，控制困難。因為柔性元件力的輸出多為非線性，難以用精確的數學模型控制，而且人體關節靈活度高。柔性元件不能很好的滿足患肢的自由度要求。

發明內容

本發明描述一種肩關節康復訓練機構的結構設計。該機構結構設計適用中老年腦卒患者，拋棄了傳統驅動方式，以簡單實用、便宜實惠、重量適中為設計理念，創造性的選擇患者雙腿為驅動器，為患者提供一種進行上臂上下擺動、內斂與外展、肩關節旋轉和簡單精巧的肩關節康復訓練器，患者能夠在行走的過程中達到訓練肩關節的目的。

為了實現以上目的，本發明的技術方案如下：

一種行走式肩關節康復訓練機構，其特征在于：它包括伸展系統(1)，旋轉系統(2)，支撐系統(3)，外擴系統(4)；

支撐系統(3)與地面接觸，伸展系統(1)與支撐系統(3)的支架(301)和支架(320)固定連接，旋轉系統(2)與支撐系統(3)的支撐板(302)和支柱(305)連接，外擴系統(4)與支撐系統(3)為固定連接；

所述伸展系統(1)主要包括：殼帽(101)，升降套筒(102)，殼體(103)，螺桿(104)，螺母(105)，緊定螺釘(106)，鍵(107)，滾動軸承(108)，沉頭螺釘(109)，轉動銷軸(110)，夾板(111)，銷軸(112)，雙頭螺栓(113)，六角螺母(114)，沉頭螺釘(115)，沉頭螺釘(116)，底座(117)，圓柱銷(118)，桿件(119)，桿件(120)，六角螺母(121)，擋板(122)，外蓋(123)，六角螺栓(124)，六角螺栓(125)，棘輪(126)，棘爪(127)，彈簧(128)；