[發明專利]基于AGV的控制方法、裝置及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201710747876.6
• 申請日: 2017-08-25
• 公開（公告）號: CN107578200B
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發明（設計）人: 黃綺雯
• 申請（專利權）人: 廣東嘉騰機器人自動化有限公司
• 主分類號: G06Q10/08
• 分類號: G06Q10/08;G06Q50/28
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 胡海國

1.一種基于AGV的控制方法，應用于倉庫控制系統，其特征在于，所述倉庫控制系統包括多個AGV自動導引運輸車，所述基于AGV的控制方法包括以下步驟：

在檢測到出庫請求時，獲取所述出庫請求對應的第一物料信息及第一站點信息；

確定所述倉庫控制系統中當前是否存在正在執行入庫任務的AGV；

在當前存在正在執行入庫任務的若干個AGV、且控制所述若干個AGV完成入庫任務時，獲取若干個AGV對應的若干個站點信息，并基于第一站點信息確定到第一站點距離最短的AGV；

基于所述第一物料信息控制所述AGV執行所述出庫請求對應的出庫任務，所述出庫任務設置為待出庫任務，所述待出庫任務為在控制AGV執行完當前的入庫任務時控制AGV執行的下一任務；

其中，所述控制所述若干個AGV完成入庫任務的步驟包括：

獲取所述入庫任務對應的第二物料信息；

獲取所述第二物料信息對應的第二站點的第二站點信息，并獲取所述第二站點對應的各個庫位的物料信息；

基于各個所述庫位的物料信息，獲取滿足第二預設條件的庫位對應的第二庫位信息；

基于所述第二庫位信息及所述第二站點信息控制所述若干個AGV到達所述第二站點執行所述入庫任務；

所述基于所述第一物料信息控制所述AGV執行所述出庫請求對應的出庫任務的步驟包括：

獲取所述第一物料信息對應的第一站點的第一站點信息；

控制所述AGV到達所述第一站點執行所述出庫任務。

2.如權利要求1所述的基于AGV的控制方法，其特征在于，所述第一物料信息對應多個站點，所述獲取所述第一物料信息對應的第一站點的第一站點信息的步驟包括：

獲取所述第一物料信息對應的各個站點的站點信息及所述AGV當前入庫任務對應的站點信息；

基于各個所述站點對應的站點信息及所述當前入庫任務對應站點的站點信息，在各個所述站點中查找與所述當前入庫任務對應站點之間的行駛距離最短的站點；

將查找到的所述站點設置為第一站點，并獲取所述第一站點對應的第一站點信息。

3.如權利要求1所述的基于AGV的控制方法，其特征在于，所述第一站點對應多個庫位，所述控制所述AGV到達所述第一站點執行所述出庫任務的步驟包括：

依次獲取各個所述庫位中的物料信息，并確定當前庫位對應的物料信息與第一物料信息是否一致；

在當前庫位對應的物料信息與所述第一物料信息一致時，確定當前庫位的物料是否符合第一預設條件；

在當前庫位的物料符合第一預設條件時，獲取當前庫位的第一庫位信息，并基于所述第一庫位信息控制所述AGV到達所述第一站點執行所述出庫任務。

4.如權利要求1所述的基于AGV的控制方法，其特征在于，所述倉庫控制系統設有多條AGV行駛軌道，所述控制所述AGV到達所述第一站點執行所述出庫任務的步驟還包括：

獲取所述第一站點的標識信息及目標站點的標識信息；

基于所述第一站點的標識信息、所述目標站點的標識信息及各個所述AGV行駛軌道，獲取所述第一站點與所述目標站點之間的行駛路線對應的行駛距離；

基于各個所述行駛距離獲取最短的行駛距離對應的第一行駛路線，并控制AGV按照所述第一行駛路線到達所述第一站點執行所述出庫任務。

5.如權利要求1所述的基于AGV的控制方法，其特征在于，所述基于各個所述庫位的物料信息，獲取滿足第二預設條件的庫位對應的第二庫位信息的步驟包括：

確定各個所述庫位的物料信息中是否存在與第二物料信息一致的第三物料信息；

當各個所述庫位的物料信息中存在與第二物料信息一致的第三物料信息時，確定所述第三物料信息對應的庫位是否處于未滿載狀態；

在所述第三物料信息對應的庫位處于未滿載狀態時，獲取所述第三物料信息對應的所述第二庫位信息。