[發明專利]自動導引車動力驅動系統及方法、自動導引車系統

有效

• 申請號: 201710744042.X
• 申請日: 2017-08-25
• 公開（公告）號: CN107521377B
• 公開（公告）日: 2020-06-16
• 發明（設計）人: 羅蓮英
• 申請（專利權）人: 英華達（上海）科技有限公司;英華達（上海）電子有限公司;英華達（南昌）科技有限公司;英華達股份有限公司
• 主分類號: B60L15/28
• 分類號: B60L15/28
• 代理公司: 上海思微知識產權代理事務所(普通合伙) 31237
• 代理人: 智云

本發明提供了一種自動導引車動力驅動系統及方法、自動導引車系統。用于自動導引車的驅動輪動力調節控制，所述自動導引車動力驅動系統包括檢測單元，驅動單元和計算單元，其中：所述檢測單元用于測量每個驅動輪負載壓力值，并將所述每個驅動輪負載壓力值發送給計算單元，所述驅動單元分別為每個所述驅動輪提供動力；所述計算單元根據所述每個驅動輪負載壓力值的差異獲得驅動單元分別對每個所述驅動輪動力的補償值，所述驅動單元根據所述補償值對相應的所述驅動輪進行補償使所述驅動輪輸出不同的驅動力。本發明精確的補償壓力值偏差造成的功率輸出不均衡，使自動導引車的行駛軌跡更加精準。

技術領域

本發明涉及智能驅動技術領域，特別涉及一種自動導引車動力驅動系統及方法、自動導引車系統。

背景技術

自動導引運輸車(Automated Guided Vehicle，以下簡稱AGV)，指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，工業應用中不需駕駛員的搬運車，以可充電之蓄電池為其動力來源。AGV以輪式移動為特征，較之步行、爬行或其它非輪式的移動機器人具有行動快捷、工作效率高、結構簡單、可控性強、安全性好等優勢。與物料輸送中常用的其他設備相比，電腦控制的AGV其活動區域無需鋪設軌道、支座架等固定裝置，不受場地、道路和空間的限制，而運行于電磁軌道上的AGV則控制和維護方法簡單，運動路線靈活多變。因此，在自動化物流系統中，最能充分地體現其自動性和柔性，實現高效、經濟、靈活的無人化生產。

但是，申請人發現，傳統的自動導引運輸車(亦稱之為自動導引車)經常出現行駛偏離正常運行軌道的問題。

發明內容

本發明的目的在于提供一種自動導引車動力驅動系統及方法、自動導引車系統，以解決現有的自動導引車偏離軌道的問題。

為解決上述技術問題，本發明提供一種自動導引車動力驅動系統，用于自動導引車的驅動輪動力調節控制，所述自動導引車動力驅動系統包括檢測單元，驅動單元和計算單元，其中：

所述檢測單元用于測量每個驅動輪負載壓力值，并將所述每個驅動輪負載壓力值發送給計算單元，所述驅動單元分別為每個所述驅動輪提供動力；

所述計算單元根據所述每個驅動輪負載壓力值的差異獲得驅動單元分別對每個所述驅動輪動力的補償值，所述驅動單元根據所述補償值對相應的驅動輪進行補償使所述驅動輪輸出不同的驅動力。

可選的，在所述的自動導引車動力驅動系統中，所述檢測單元包括壓力傳感器，每個所述驅動輪對應設置一個所述壓力傳感器，所述驅動單元為直流電機，每個所述驅動輪對應設置一個直流電機。

可選的，在所述的自動導引車動力驅動系統中，所述計算單元通過調節每個所述直流電機的控制信號的PWM占空比使得所述驅動輪獲得補償。

本發明還提供一種自動導引車系統，包括一自動導引車，還包括如上述任一項所述的自動導引車動力驅動系統。

本發明還提供一種自動導引車動力驅動方法，包括：

檢測單元測量每個驅動輪負載壓力值，并將所述每個驅動輪負載壓力值發給計算單元；

所述計算單元根據所述每個驅動輪負載壓力值的差異獲得驅動單元分別對每個所述驅動輪動力的補償值；

所述驅動單元根據所述補償值對相應的驅動輪進行補償使所述驅動輪輸出不同的驅動力。

可選的，在所述的自動導引車動力驅動方法中，所述計算單元根據所述每個驅動輪負載壓力值的差異獲得驅動單元分別對每個所述驅動輪動力的補償值包括：

所述計算單元從驅動輪負載壓力值中選取一個作為標準壓力值，所述標準壓力值對應的驅動輪動力作為標準動力，并根據其他驅動輪負載壓力值與所述標準壓力值的差異，計算所述其他驅動輪動力的補償值。