[發明專利]自動導引車動力驅動系統及方法、自動導引車系統

有效

• 申請號: 201710744042.X
• 申請日: 2017-08-25
• 公開（公告）號: CN107521377B
• 公開（公告）日: 2020-06-16
• 發明（設計）人: 羅蓮英
• 申請（專利權）人: 英華達（上海）科技有限公司;英華達（上海）電子有限公司;英華達（南昌）科技有限公司;英華達股份有限公司
• 主分類號: B60L15/28
• 分類號: B60L15/28
• 代理公司: 上海思微知識產權代理事務所(普通合伙) 31237
• 代理人: 智云

1.一種自動導引車動力驅動系統，用于自動導引車的驅動輪動力調節控制，其特征在于，所述自動導引車動力驅動系統包括檢測單元，驅動單元和計算單元，其中：

所述檢測單元用于測量每個驅動輪負載壓力值，并將所述每個驅動輪負載壓力值發送給計算單元，所述驅動單元分別為每個所述驅動輪提供動力；

所述計算單元根據所述每個驅動輪負載壓力值的差異，利用所述驅動單元為每個所述驅動輪做的功與對應的驅動輪負載壓力值的平方根成正比的關系，獲得驅動單元分別對每個所述驅動輪動力的補償值，使得經過補償之后，每個所述驅動輪的行進速度相同，所述驅動單元根據所述補償值對相應的驅動輪進行補償使所述驅動輪輸出不同的驅動力。

2.如權利要求1所述的自動導引車動力驅動系統，其特征在于，所述檢測單元包括壓力傳感器，每個所述驅動輪對應設置一個所述壓力傳感器，所述驅動單元為直流電機，每個所述驅動輪對應設置一個直流電機。

3.如權利要求2所述的自動導引車動力驅動系統，其特征在于，所述計算單元通過調節每個所述直流電機的控制信號的PWM占空比使得所述驅動輪獲得補償。

4.一種自動導引車系統，包括一自動導引車，其特征在于，還包括如權利要求1至3中任一項所述的自動導引車動力驅動系統。

5.一種自動導引車動力驅動方法，其特征在于，包括：

檢測單元測量每個驅動輪負載壓力值，并將所述每個驅動輪負載壓力值發給計算單元；

所述計算單元根據所述每個驅動輪負載壓力值的差異，利用驅動單元為每個所述驅動輪做的功與對應的驅動輪負載壓力值的平方根成正比的關系，獲得驅動單元分別對每個所述驅動輪動力的補償值，使得經過補償之后，每個所述驅動輪的行進速度相同；

所述驅動單元根據所述補償值對相應的驅動輪進行補償使所述驅動輪輸出不同的驅動力。

6.如權利要求5所述的自動導引車動力驅動方法，其特征在于，所述計算單元根據所述每個驅動輪負載壓力值的差異獲得驅動單元分別對每個所述驅動輪動力的補償值包括：

所述計算單元從驅動輪負載壓力值中選取一個作為標準壓力值，所述標準壓力值對應的驅動輪動力作為標準動力，并根據其他驅動輪負載壓力值與所述標準壓力值的差異，計算所述其他驅動輪動力的補償值。

7.如權利要求6所述的自動導引車動力驅動方法，其特征在于，若所述其他驅動輪負載壓力值小于所述標準壓力值，則所述驅動單元輸入的所述其他驅動輪的驅動力小于所述標準動力；若所述其他驅動輪負載壓力值大于所述標準壓力值，則所述驅動單元輸入其他驅動輪的驅動力大于所述標準動力。

8.如權利要求7所述的自動導引車動力驅動方法，其特征在于，所述計算單元在多個驅動輪負載壓力值中選擇最小的壓力值作為標準壓力值。

9.如權利要求5所述的自動導引車動力驅動方法，其特征在于，所述驅動單元為直流電機，所述計算單元通過調節每個所述直流電機的控制信號的PWM占空比使得所述驅動輪獲得補償。