[發明專利]一種椰子采摘機械手

在審

• 申請號: 201710741632.7
• 申請日: 2017-08-25
• 公開（公告）號: CN107493833A
• 公開（公告）日: 2017-12-22
• 發明（設計）人: 沈佩軍
• 申請（專利權）人: 沈佩軍
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及農業設備技術領域，尤其是涉及一種椰子采摘機械手。

背景技術

椰子具有很高的食用價值與醫用價值，其種植具有較強的區域性，國外主要有菲律賓、印尼、馬來西亞等，海南省是我國唯一的規模產地。椰子樹是一種常綠喬木，樹干挺直高達15 ～ 30m，樹上椰子成束掛接，同一果束椰子生疏不一。椰子所處環境復雜，不易采摘，所以每到椰子收獲季節，椰農都會為椰子的采摘困難而頭疼。目前，椰子采摘的方法主要有人工攀爬采摘和采摘機刀具切割采摘。人工攀爬采摘，勞動強度大、效率低，作業人員無生命保障；采摘機刀具切割采摘操作復雜，稍有疏忽，輕則損傷椰子及枝干，重則刀毀臂斷。在現有技術中，我國一直未能解決這個問題，椰子采摘機的研制才剛剛起步。在國外，有椰子采摘機器人問世，雖然自動化程度較高，但采摘機器人只能整束切割而做不到識別椰子生熟程度而單個采摘，且成本太高，不適合中國現狀。

發明內容

為克服上述問題，本發明采用如下技術方案：

一種椰子采摘機械手，包括底座、兩級蝸輪蝸桿減速機構和伺服電機，所述伺服電機一端與兩級蝸輪蝸桿減速機構連接，兩級蝸輪蝸桿減速機構一端與齒輪減速機構連接，齒輪減速機構的大齒輪固定在定導板上，定導板固定在底座上，定導板一側設有動導板，大氣缸固定在定導板上，其活塞桿Ⅰ與動導板相連，小氣缸固定在動導板上，其活塞桿Ⅱ與連桿固結，連桿和動導板與擺臂鉸接。

所述伺服電機的曲柄轉速為2700r/min。

本發明的優點是：結構簡單，工作效率高、減少人員攀爬采摘，實現機械化，且采摘時能夠很好的保護椰子及枝干，避免遭受樹木毀損。

附圖說明

圖1為本發明的結構示意圖。

具體實施方式

如圖1所示，一種椰子采摘機械手，包括底座1、兩級蝸輪蝸桿減速機構2和伺服電機3，所述伺服電機3一端與兩級蝸輪蝸桿減速機構2連接，兩級蝸輪蝸桿減速機構2一端與齒輪減速機構12連接，齒輪減速機構12的大齒輪固定在定導板11上，定導板11固定在底座1上，定導板11一側設有動導板6，大氣缸10固定在定導板11上，其活塞桿Ⅰ5與動導板6相連，小氣缸4固定在動導板6上，其活塞桿Ⅱ9與連桿7固結，連桿7和動導板6與擺臂8鉸接。

所述伺服電機3的曲柄轉速為2700r/min。

工作原理如下：

底座1安裝在椰子采摘機上，旋轉功能組件主要包括伺服電機3、兩級蝸輪蝸桿減速機構2及齒輪減速機構12。在旋轉功能組件中，由伺服電機3出發，外接兩級蝸輪蝸桿減速機構2，再接齒輪減速機構12。同時，齒輪減速機構12中的大齒輪固定在所述氣壓升降、擺臂功能組件中的定導板11上，可實現采摘手抓在120°的扇形區域內左右擺動。氣壓升降、擺臂功能組件主要包括大氣缸10和小氣缸4、動導板6和定導板11、連桿7及擺臂。在氣壓升降、擺臂功能組件中，定導板11和動導板6組成導板副，其定導板11固定在底座上；大氣缸10固定在導板副中的定導板11上，其活塞桿Ⅰ 5與動導板6相連；小氣缸4固定在動導板6上，其活塞桿Ⅱ9與連桿7固結；連桿7和動導板6與擺臂鉸接，可實現采摘手抓374mm 的升降及30°的俯仰。