[發(fā)明專利]一種無人船的控制方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710734650.2
• 申請日: 2017-08-24
• 公開（公告）號: CN107703934A
• 公開（公告）日: 2018-02-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 不公告發(fā)明人
• 申請（專利權(quán)）人: 北京臻迪科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G05D1/00;G06Q10/08;G06Q10/06;G06Q50/30;G08G3/00
• 代理公司: 北京金智普華知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司11401
• 代理人: 巴曉艷

1.一種無人船的控制方法，其特征在于，應(yīng)用于水下遙控裝置，包括：

判斷當(dāng)前被控制的無人船是否駛出預(yù)設(shè)范圍；

當(dāng)確定所述當(dāng)前被控制的無人船駛出預(yù)設(shè)范圍時，發(fā)送返航指令并發(fā)送標(biāo)記信號，所述標(biāo)記信號用于確定發(fā)送標(biāo)記信號的返航目的地；

控制所述當(dāng)前被控制的無人船沿確定的返航路徑向所述返航目的地行駛。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人船的控制方法，其特征在于，所述返航路徑通過以下至少一項(xiàng)方式確定：

將當(dāng)前位置和標(biāo)記位置返航目的地之間直線路徑確定為返航路徑；或，根據(jù)所述當(dāng)前被控制的無人船的最后一次行駛路線和當(dāng)前行駛方向的反方向，確定返航路徑。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人船的控制方法，其特征在于，所述判斷當(dāng)前被控制的無人船是否駛出預(yù)設(shè)范圍包括：

根據(jù)接收的聲吶信號的時延確定所述當(dāng)前被控制的無人船的駛出距離；

比較所述預(yù)設(shè)范圍和駛出距離；

若所述預(yù)設(shè)范圍不大于所述駛出距離，則確定所述當(dāng)前被控制的無人船駛出預(yù)設(shè)范圍。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人船的控制方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)范圍為根據(jù)視距范圍設(shè)置的距離。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的無人船的控制方法，其特征在于，還包括：當(dāng)確定所述當(dāng)前被控制的無人船未駛出預(yù)設(shè)范圍時，發(fā)送動作指令，所述動作指令用于控制所述當(dāng)前被控制的無人船完成對應(yīng)的動作。

6.一種無人船的控制方法，其特征在于，應(yīng)用于水下無人船，所述無人船的控制方法包括：

當(dāng)接收到返航指令和標(biāo)記信號時，確定返航路徑；其中，所述標(biāo)記信號用于確定發(fā)送標(biāo)記信號的標(biāo)記位置返航目的地；

當(dāng)返航路徑被確定時，沿被確定的返航路徑向所述返航目的地行駛。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的無人船的控制方法，其特征在于，所述返航路徑通過以下至少一項(xiàng)方式確定：

將當(dāng)前位置和標(biāo)記位置返航目的地之間直線路徑確定為返航路徑；或，

根據(jù)所述無人船的最后一次行駛路線和當(dāng)前行駛方向的反方向，確定返航路徑。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的無人船的控制方法，其特征在于，還包括：當(dāng)確定在返航過程中遇到障礙物時，重新確定返航路徑，以繞過所述障礙物。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的無人船的控制方法，其特征在于，所述重新確定返航路徑包括：調(diào)整行駛方向，當(dāng)重新接收到標(biāo)記信號時，根據(jù)重新接收到的標(biāo)記信號確定返航路徑。

10.一種無人船的控制裝置，其特征在于，應(yīng)用于水下無人船，包括：

接收單元，用于當(dāng)接收到返航指令和標(biāo)記信號時，確定返航路徑；其中，所述標(biāo)記信號用于確定發(fā)送標(biāo)記信號的標(biāo)記位置返航目的地；

返航單元，用于當(dāng)返航路徑被確定時，沿被確定的返航路徑向所述返航目的地行駛。