[發(fā)明專利]一種無人機(jī)編隊(duì)飛行的通信方法

有效

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• 申請日: 2017-08-24
• 公開（公告）號: CN107509244B
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高建民
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市高巨創(chuàng)新科技開發(fā)有限公司
• 主分類號: H04W56/00
• 分類號: H04W56/00
• 代理公司: 深圳市博銳專利事務(wù)所 44275
• 代理人: 張明

1.一種無人機(jī)編隊(duì)飛行的通信方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1：遙控器通過長機(jī)與僚機(jī)建立通訊連接；

S2：建立遙控器、長機(jī)與僚機(jī)之間的下行同步，以及建立僚機(jī)、長機(jī)與遙控器之間的上行同步；

S3：實(shí)現(xiàn)上下行同步后，控制遙控器通過長機(jī)向僚機(jī)發(fā)送第一指令信息；

所述S2具體為：

遙控器向長機(jī)發(fā)送調(diào)制信號，所述調(diào)制信號包括同步序列；

所述長機(jī)將調(diào)制信號中的同步序列與預(yù)存在長機(jī)中的第一序列進(jìn)行移位相關(guān)運(yùn)算，根據(jù)運(yùn)算結(jié)果實(shí)現(xiàn)所述遙控器與所述長機(jī)之間的下行同步；

所述僚機(jī)接收長機(jī)發(fā)送的調(diào)制信號，并將所述調(diào)制信號中的同步序列與預(yù)存在僚機(jī)中的第二序列進(jìn)行移位相關(guān)運(yùn)算，根據(jù)運(yùn)算結(jié)果實(shí)現(xiàn)長機(jī)與僚機(jī)之間的下行同步；

所述長機(jī)接收僚機(jī)發(fā)送的調(diào)制信號，并將所述調(diào)制信號中的同步序列與所述第一序列進(jìn)行移位相關(guān)運(yùn)算，根據(jù)運(yùn)算結(jié)果實(shí)現(xiàn)以僚機(jī)與長機(jī)之間的上行同步；

所述遙控器接收長機(jī)發(fā)送的調(diào)制信號，并將所述調(diào)制信號中的同步序列與預(yù)存在遙控器中的第三序列進(jìn)行移位相關(guān)運(yùn)算，根據(jù)運(yùn)算結(jié)果實(shí)現(xiàn)長機(jī)與遙控器之間的上行同步。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人機(jī)編隊(duì)飛行的通信方法，其特征在于，所述S3具體為：

控制遙控器發(fā)送第二指令信息至所述長機(jī)，所述第二指令信息包括僚機(jī)的編號及對應(yīng)的第一指令；

所述長機(jī)發(fā)送所述第一指令至所述編號對應(yīng)的僚機(jī)；

所述僚機(jī)執(zhí)行所述第一指令對應(yīng)的命令后，向所述長機(jī)發(fā)送反饋信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種無人機(jī)編隊(duì)飛行的通信方法，其特征在于，還包括：

每隔預(yù)設(shè)第一時(shí)間段，所述長機(jī)將其接收到多個(gè)僚機(jī)發(fā)送的反饋信息進(jìn)行數(shù)據(jù)打包，得到數(shù)據(jù)包；所述反饋信息包括指令執(zhí)行情況及對應(yīng)僚機(jī)的編號；

發(fā)送所述數(shù)據(jù)包至所述遙控器。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人機(jī)編隊(duì)飛行的通信方法，其特征在于，還包括：

當(dāng)所述遙控器與長機(jī)斷開連接后，所述長機(jī)根據(jù)斷開連接前所接收到的指令信息控制僚機(jī)進(jìn)行相應(yīng)的命令操作；

實(shí)時(shí)檢測長機(jī)與遙控器之間的連接狀態(tài)，若超出預(yù)設(shè)第二時(shí)間所述長機(jī)與遙控器仍處于斷開狀態(tài)，則所述長機(jī)控制所有僚機(jī)執(zhí)行返回起始點(diǎn)命令；

當(dāng)長機(jī)接收到所有的僚機(jī)的反饋信息后，判斷所有的僚機(jī)是否已經(jīng)執(zhí)行返回起始點(diǎn)命令，若是，則所述長機(jī)執(zhí)行自動(dòng)返回起始點(diǎn)命令。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人機(jī)編隊(duì)飛行的通信方法，其特征在于，還包括：

當(dāng)遙控器發(fā)送降落指令信息至所述長機(jī)，所述降落指令信息包括第一編號及降落指令，所述長機(jī)控制所述第一編號對應(yīng)的第一僚機(jī)執(zhí)行降落指令；

當(dāng)所述長機(jī)接收所述第一僚機(jī)的反饋信息后，根據(jù)第一僚機(jī)的反饋信息，判斷所述第一僚機(jī)是否成功執(zhí)行降落指令，若是，則將所述第一僚機(jī)的反饋信息發(fā)送至所述遙控器，并斷開所述長機(jī)與所述第一僚機(jī)的通訊連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種無人機(jī)編隊(duì)飛行的通信方法，其特征在于，“斷開所述長機(jī)與所述第一僚機(jī)的通訊連接”之后還包括：

保持所述遙控器與所述長機(jī)之間的通訊連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人機(jī)編隊(duì)飛行的通信方法，其特征在于，還包括：

若長機(jī)與某一僚機(jī)斷開連接時(shí)間超過預(yù)設(shè)第二時(shí)間，則該僚機(jī)自動(dòng)執(zhí)行自動(dòng)返回起始點(diǎn)命令；

所述長機(jī)生成該僚機(jī)的自動(dòng)返回反饋信息，并發(fā)送所述自動(dòng)返回反饋信息至所述遙控器。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人機(jī)編隊(duì)飛行的通信方法，其特征在于，所述S1之前還包括：

對遙控器、長機(jī)和僚機(jī)組成的無人機(jī)編隊(duì)系統(tǒng)進(jìn)行上電操作。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人機(jī)編隊(duì)飛行的通信方法，其特征在于，還包括：

控制遙控器向長機(jī)發(fā)送第三指令，所述長機(jī)執(zhí)行所述第三指令對應(yīng)的命令后，將執(zhí)行情況反饋至所述遙控器。