[發明專利]車道線偏離報警方法和裝置

有效

• 申請號: 201710731721.3
• 申請日: 2017-08-23
• 公開（公告）號: CN109421708B
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發明（設計）人: 陳紅光
• 申請（專利權）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60W40/06
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 王曉霞;魏嘉熹

本公開涉及一種車道線偏離報警方法和裝置。所述方法包括：獲取車輛前方的路面圖像；在所述路面圖像中確定車道線；當所述車道線穿過以預定位置的點為圓心，以預定的距離閾值為半徑的圓的內部時，進行車道線偏離報警。這樣，與常用的判斷車道線偏離所應用的復雜的算法相比，本公開提供的方法和裝置中運算簡單，速度快，從而使報警的響應速度加快，提高了車輛駕駛的安全性。

技術領域

本公開涉及車輛輔助駕駛領域，具體地，涉及一種車道線偏離報警方法和裝置。

背景技術

目前，隨著車輛的日益普及以及電子設備的日益智能化，各種車輛輔助駕駛系統都應運而生，例如，車道偏離預警系統、自動泊車輔助系統、剎車輔助系統、倒車輔助系統和行車輔助系統等。這些輔助駕駛系統極大地方便了人們的駕駛，減輕了駕駛員的負擔，增強了行車安全性。

車道偏離報警系統是一種通過報警的方式輔助駕駛員減少車輛因車道偏離而發生交通事故的系統。當車輛運行時，傳感器會實時獲取車輛數據和駕駛員的操作狀態，當檢測到車輛偏離車道時，控制器發出警報信號，可為駕駛者提供更多的反應時間。如果駕駛員打開轉向燈，正常進行變線行駛，則車道偏離報警系統不會做出任何提示。

發明內容

本公開的目的是提供一種簡單實用的車道線偏離報警方法和裝置。

為了實現上述目的，本公開提供一種車道線偏離報警方法。所述方法包括：獲取車輛前方的路面圖像；在所述路面圖像中確定車道線；當所述車道線穿過以預定位置的點為圓心，以預定的距離閾值為半徑的圓的內部時，進行車道線偏離報警。

可選地，所述車道線包括左車道線和右車道線，所述距離閾值包括左側距離閾值和右側距離閾值，所述當所述車道線穿過以預定位置的點為圓心，以預定的距離閾值為半徑的圓的內部時，進行車道線偏離報警的步驟包括：當所述左車道線穿過以預定位置的點為圓心，以所述左側距離閾值為半徑的圓的內部時，或者，當所述右車道線穿過以所述預定位置的點為圓心，以所述右側距離閾值為半徑的圓的內部時，進行車道線偏離報警。

可選地，所述車道線包括左車道線和右車道線，所述距離閾值包括左側距離閾值和右側距離閾值，在所述當所述車道線穿過以預定位置的點為圓心，以預定的距離閾值為半徑的圓的內部時，進行車道線偏離報警的步驟之前，所述方法還包括：獲取所述車輛的車輪轉向角；以通過所述預定位置的點，且方向與所述車輪轉向角一致的直線將所述路面圖像劃分為左側圖像和右側圖像；

其中，所述當所述車道線穿過以預定位置的點為圓心，以預定的距離閾值為半徑的圓的內部時，進行車道線偏離報警的步驟包括：當所述左車道線穿過所述左側圖像中以預定位置的點為圓心，以所述左側距離閾值為半徑的半圓的內部時，或者，當所述右車道線穿過所述右側圖像中以所述預定位置的點為圓心，以所述右側距離閾值為半徑的半圓的內部時，進行車道線偏離報警。

可選地，在所述獲取車輛前方的路面圖像的步驟之前，所述方法還包括：在接收到識別指令時，識別所述路面圖像中具有預定特征的點；將所述具有預定特征的點與所述圓心之間的距離確定為所述預定的距離閾值。

可選地，在所述獲取車輛前方的路面圖像的步驟之前，所述方法還包括：接收距離閾值指令；根據所述距離閾值指令，確定與多個報警等級對應的多個距離閾值。

本公開還提供一種車道線偏離報警裝置。所述裝置包括：圖像獲取模塊，用于獲取車輛前方的路面圖像；車道線確定模塊，與所述圖像獲取模塊連接，用于在所述路面圖像中確定車道線；報警模塊，與所述車道線確定模塊連接，用于當所述車道線穿過以預定位置的點為圓心，以預定的距離閾值為半徑的圓的內部時，進行車道線偏離報警。

通過上述技術方案，通過經驗或試驗選取圓心和半徑來畫圓，能夠簡單地通過路面圖像中車道線是否穿過這樣一個圓，來判斷出車道線是否偏離或有偏離的危險。這樣，與常用的判斷車道線偏離所應用的復雜的算法相比，本公開提供的方法和裝置中運算簡單，速度快，從而使報警的響應速度加快，提高了車輛駕駛的安全性。