[發明專利]車道線偏離報警方法和裝置

有效

• 申請號: 201710731721.3
• 申請日: 2017-08-23
• 公開（公告）號: CN109421708B
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發明（設計）人: 陳紅光
• 申請（專利權）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60W40/06
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 王曉霞;魏嘉熹

1.一種車道線偏離報警方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取車輛前方的路面圖像；

在所述路面圖像中確定車道線，所述車道線包括左車道線和右車道線；

當所述左車道線穿過以預定位置的點為圓心，以左側距離閾值為半徑的圓的內部時，或者，當所述右車道線穿過以所述預定位置的點為圓心，以右側距離閾值為半徑的圓的內部時，進行車道線偏離報警。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在當所述左車道線穿過以預定位置的點為圓心，以左側距離閾值為半徑的圓的內部時，或者，當所述右車道線穿過以所述預定位置的點為圓心，以右側距離閾值為半徑的圓的內部時，進行車道線偏離報警的步驟之前，所述方法還包括：

獲取所述車輛的車輪轉向角；

以通過所述預定位置的點，且方向與所述車輪轉向角一致的直線將所述路面圖像劃分為左側圖像和右側圖像；

其中，當所述左車道線穿過以預定位置的點為圓心，以左側距離閾值為半徑的圓的內部時，或者，當所述右車道線穿過以所述預定位置的點為圓心，以右側距離閾值為半徑的圓的內部時，進行車道線偏離報警的步驟包括：當所述左車道線穿過所述左側圖像中以預定位置的點為圓心，以所述左側距離閾值為半徑的半圓的內部時，或者，當所述右車道線穿過所述右側圖像中以所述預定位置的點為圓心，以所述右側距離閾值為半徑的半圓的內部時，進行車道線偏離報警。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述獲取車輛前方的路面圖像的步驟之前，所述方法還包括：

在接收到識別指令時，識別所述路面圖像中具有預定特征的點；

將所述具有預定特征的點與所述圓心之間的距離確定為所述預定的距離閾值。

4.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述獲取車輛前方的路面圖像的步驟之前，所述方法還包括：

接收距離閾值指令；

根據所述距離閾值指令，確定與多個報警等級對應的多個距離閾值。

5.一種車道線偏離報警裝置，其特征在于，所述裝置包括：

圖像獲取模塊，用于獲取車輛前方的路面圖像；

車道線確定模塊，與所述圖像獲取模塊連接，用于在所述路面圖像中確定車道線，所述車道線包括左車道線和右車道線；

報警模塊，與所述車道線確定模塊連接，用于當所述車道線穿過以預定位置的點為圓心，以預定的距離閾值為半徑的圓的內部時，進行車道線偏離報警，所述距離閾值包括左側距離閾值和右側距離閾值，

所述報警模塊包括：

第一報警子模塊，用于當所述左車道線穿過以預定位置的點為圓心，以所述左側距離閾值為半徑的圓的內部時，或者，當所述右車道線穿過以所述預定位置的點為圓心，以所述右側距離閾值為半徑的圓的內部時，進行車道線偏離報警。

6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

轉向角獲取模塊，用于獲取所述車輛的車輪轉向角；

劃分模塊，與所述轉向角獲取模塊連接，用于以通過所述預定位置的點，且方向與所述車輪轉向角一致的直線將所述路面圖像劃分為左側圖像和右側圖像；

其中，所述報警模塊包括：

第二報警子模塊，用于當所述左車道線穿過所述左側圖像中以預定位置的點為圓心，以所述左側距離閾值為半徑的半圓的內部時，或者，當所述右車道線穿過所述右側圖像中以所述預定位置的點為圓心，以所述右側距離閾值為半徑的半圓的內部時，進行車道線偏離報警。

7.根據權利要求5或6所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

識別模塊，用于在接收到識別指令時，識別所述路面圖像中具有預定特征的點；

第一距離閾值確定模塊，與所述識別模塊連接，用于將所述具有預定特征的點與所述圓心之間的距離確定為所述預定的距離閾值。

8.根據權利要求5或6所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

指令接收模塊，用于接收距離閾值指令；

第二距離閾值確定模塊，與所述指令接收模塊連接，用于根據所述距離閾值指令，確定與多個報警等級對應的多個距離閾值。