[發明專利]信號燈的識別方法、裝置和系統

有效

• 申請號: 201710729541.1
• 申請日: 2017-08-23
• 公開（公告）號: CN107316488B
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發明（設計）人: 白文華
• 申請（專利權）人: 蘇州豪米波技術有限公司
• 主分類號: G08G1/0962
• 分類號: G08G1/0962
• 代理公司: 蘇州國誠專利代理有限公司 32293
• 代理人: 韓鳳

本發明涉及一種信號燈的識別方法、裝置和系統，所述方法包括：獲取行駛過程中距離所述車輛最近的預先存儲的信號燈的位置信息；獲取預先計算的所述車輛與所述信號燈之間的距離；根據所述距離檢測所述位置信息處是否存在所述信號燈；若存在，則識別所述信號燈的顏色。本發明整個過程預先融合了雷達傳感器和電子地圖生成的數據，數據處理速度更快，提高了結果的可靠性；通過相機只需要檢測是否存在信號燈和信號燈的顏色，避免設置更為復雜昂貴的相機，以降低相機的成本。

技術領域

本發明涉及自動駕駛領域，特別是涉及一種信號燈的識別方法、裝置和系統。

背景技術

ADAS(Advanced Driver Assistant System，先進駕駛輔助系統)一般是由多個獨立的子系統相互配合，每個子系統通過各自的傳感器實現各自的目的和功能。正因如此，ADAS中包含的傳感器，如雷達、相機、超聲波和高精電子地圖等，相互獨立的設計使得這些傳感器只能發揮各自特定的功能，而無法互補結合，發揮更大的作用，這也導致了相關的ADAS產品的成本通常較為昂貴

發明內容

基于此，有必要提供一種信號燈的識別方法、裝置和系統，整合傳感器的功能，降低相關ADAS產品的成本。

一種信號燈的識別方法，所述方法包括：

獲取行駛過程中距離所述車輛最近的預先存儲的信號燈的位置信息；

獲取預先計算的所述車輛與所述信號燈之間的距離；

根據所述距離檢測所述位置信息處是否存在所述信號燈；

若存在，則識別所述信號燈的顏色。

進一步的，所述獲取行駛過程中距離所述車輛最近的預先存儲的信號燈的位置信息，包括：

從預置的數據庫中讀取預先設置的所述車輛的行駛路線所包含的信號燈的位置信息；

根據所述車輛的位置信息獲取距離所述車輛最近的所述信號燈的位置信息。

進一步的，所述獲取預先計算的所述車輛與所述信號燈之間的距離，包括：

獲取當前所述車輛的位置信息；

根據所述車輛的位置信息和所述信號燈的位置信息計算所述車輛與所述信號燈之間的距離。

進一步的，所述根據所述距離檢測所述位置信息處是否存在所述信號燈，包括：

檢測所述距離是否在預設的范圍內；

若是，則檢測相機所拍攝的圖像中是否存在有所述信號燈。

進一步的，所述識別所述信號燈的顏色，包括：

獲取所述信號燈在所述相機所拍攝的圖像中的位置區域；

識別出所述信號燈在所述圖像的位置區域中的顏色。

一種信號燈的識別裝置，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取行駛過程中距離所述車輛最近的預先存儲的信號燈的位置信息；

計算模塊，用于獲取預先計算的所述車輛與所述信號燈之間的距離；

檢測模塊，用于根據所述距離檢測所述位置信息處是否存在所述信號燈；

判斷模塊，用于在所述檢測模塊根據所述距離檢測到所述位置信息處存在所述信號燈時，則識別所述信號燈的顏色。

進一步的，所述獲取模塊包括：

讀取模塊，用于從預置的數據庫中讀取預先設置的所述車輛的行駛路線所包含的信號燈的位置信息；